Linux设备驱动开发方法及应用实例

介绍了基于LKM(linuxkernelmodel)的Linux设备驱动开发方法,完成了THIPC-7462测控模板的驱动程序,并讲述了其在THMR-V视觉临场感遥控系统上的具体应用.     

基于BPEL的颗粒堆积仿真的网格计算服务

提出了颗粒堆积仿真过程的并行计算和并行可视化的实现方法,大大减少了颗粒堆积计算的时间.并通过商业流程执行语言(BPEL)定义的工作流,实现对计算服务的流程控制、事务管理和生命周期控制,使得颗粒堆积仿真计算服务能够平滑地移植到网格计算服务平台上提供服务.     

基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V     

生物转化法重组谷氨酸脱羧酶合成γ-氨基丁酸

成功构建了一个高效表达大肠杆菌谷氨酸脱羧酶GAD来源的重组质粒pET28a-gadA,并转化E.coli BL21(DE3),工程菌株经0.4mmol/L IPTG或1g/L的乳糖, 37℃诱导表达8h,粗酶液的酶活达到12U/mL,大约是出发菌株E.coli K-12的60倍.工程菌1.15U粗酶液以31g/L L-谷氨酸钠为底物, 37℃、pH 4.0条件下反应4h,γ-氨基丁酸的生成量达到19.57g/L, L-谷氨酸钠的转化率为93%,从而为γ-氨基丁酸的生产提供了很好的前景.     

Linux2.6进程调度机制的剖析

阐述了Linux2.4内核进程调度系统存在的缺陷,详细分析了Linux2.6内核进程调度的时机,策略和O(1)算法的实现细节.与2.4相比,这些改进使得linux2.6进程调度系统实现了O(1)调度算法,支持抢占式调度,并增强了对实时任务和SMP的支持.     

清华智能车技术研究

自1986年以来，清华大学智能技术与系统国家重点实验室THMR课题组先后承担了与无人车技术有关的“七五”至“十一五”国家科技重点项目6项，国家“863”计划、“智能交通”等科技研究项目8项，同时还承担了由国家邮政研究所、徐工集团、omron公司等国内外企业支持的，与无人车技术有关的研发课题6项。     

Fe-0.64at％Ti二元合金系统低温氮化内耗峰谱的研究

系统地测量了400℃氯化的Fe-0.64Ti合金系统不同热处理制度下异常内耗峰的行为.提出了230℃峰的Ti-N_2仨缺陷模型,指出了100—150℃峰与高温时效过程中在{100}_α面上形成富钛、氮的预沉淀相紧密相关.     

钻孔灌注桩施工质量控制

钻孔灌注桩施工在桩位、钻孔、清孔、钢筋骨架的制作及吊装就位、水下混凝土灌注等环节要予以充分重视,才能保证桩基的施工质量。     

党内生活科学化视野下的苏共亡党原因探析

苏联共产党未能很好地贯彻列宁关于党内生活的准则，未能在实践中探索形成适合苏共实际的关于党内生活的科学理论、原则、制度和传统，尤其是始终未能找到科学处理党内矛盾和开展党内斗争的办法，其党内生活始终未能走向科学化，这是导致苏共亡党的一个决定性因素。从党内生活科学化视角看，苏共亡党给我们留下了深刻的历史启示。     

胺催化硅烷偶联剂反应机理研究

利用FTIR原位测定方法，研究碱性硅烷偶联剂的自合反应，硅烷上的碱性基团对自缩合反应有催化作用，使之交联成立网状结构。对于中性烷偶联剂，外加胺类等碱性有机物，也可加速反应进程，自缩合反应形成柔韧性的界面层，从而提高界面的粘结力，另外这层韧性的界面层缓冲了无机材料和有机材料的热膨胀系数的差异，从而减小了内应力，提出了材料的机械性能。