基于改进鸡群算法的PID参数整定

PID参数整定一直是控制工程研究的热点,利用传统的方法整定参数得到的系统性能往往较差,为解决PID参数整定问题,提高系统性能,提出一种基于改进鸡群算法(CSO)的PID参数整定方法。改进鸡群算法的目的是提高鸡群算法的收敛速度与精度,增强算法跳出局部最优的能力,4个标准测试函数的测试结果验证了改进的有效性。利用改进鸡群算法对4类典型工业过程的PID参数进行整定,以时间乘绝对误差积分函数(ITAE)为优化目标,Matlab仿真结果表明：通过改进鸡群算法整定PID参数得到的系统性能比传统的Z-N参数整定法以及Matlab遗传算法(GA)工具箱参数整定得到的系统性能有很大的提高。     

基于改进鸡群算法的比例-积分-微分参数整定

比例-积分-微分(PID)参数整定一直是控制工程研究的热点。利用传统的方法整定参数得到的系统性能往往较差,为解决PID参数整定问题,提高系统性能,提出一种基于改进鸡群算法(CSO)的PID参数整定方法。改进鸡群算法的目的是提高鸡群算法的收敛速度与精度,增强算法跳出局部最优的能力,4个标准测试函数的测试结果验证了改进的有效性。利用改进鸡群算法对4类典型工业过程的PID参数进行整定,以时间乘绝对误差积分函数(ITAE)为优化目标。Matlab仿真结果表明:通过改进鸡群算法整定PID参数得到的系统性能比传统的Z-N参数整定法以及Matlab遗传算法(GA)工具箱参数整定得到的系统性能有很大的提高。     

四驱式爬缆机器人结构及动力学分析

在对现有爬缆机器人分析研究的基础上,提出了一种新型四驱式爬缆机器人结构;该爬缆机器人设计有两组对边驱动装置,交替作业可使机器人避开缆索上一些小型元件。通过控制夹紧机构,机器人可利用重力实现匀速安全回收,节省了能源。通过对该爬缆机器人的动力学分析,得到了夹紧力条件和驱动力条件。研制出了样机并对其进行了多次实验,实验结果表明,该机构运行平稳可靠,越障性能较好,能够达到实验的预定目标。     

风险基础审计的应用

风险基础审计是指审计人员以风险的分析、评价和控制为基础,综合运用各种审计技术,搜集审计证据,形成审计意见的一种审计方法。风险基础审计是一种有别于账项基础审计和制度基础审计的审计模式。账项基础审计是指审计人员主要根据对账项、交易的具体检查取得审计证据,形成审计意见。制度基础审计是指审计人员根据对客户内部控制的研究、评价．确定实质性测试的性质、时间和范围,收集审计证据形成审计意见,将审计过程划分为符合性测试和实质性测试两个阶段,但审计的着眼点仍集中在具体类别的经济业务或账户记录     

高速比例阀的统一建模与非量纲分析

针对常规比例阀建模的局限性,为比例阀模型建立非线性等式,获得关于阀芯几何属性和物理模型参数的统一流量-阀口关系式,得到了能用于分析正中、正遮盖和负遮盖比例阀的流量方程.采用非量纲分析法,验证了统一模型的误差仅依赖于阻尼系数.通过对比例阀的控制分析可知,其仿真频宽为360Hz/-3dB,300Hz/-90°,响应时间为0.025s,而实验频宽达到300 Hz/-3dB,与仿真结果基本吻合,具有高频和快速响应特性,能很好地满足高速比例阀系统的要求.