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为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
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湖南山丘区景观生态系统退化特征初探 总被引:1,自引:1,他引:0
谢炳庚 《湖南师范大学自然科学学报》1997,20(3):80-85
湖南山地丘陵面积约占全省土地总面积的2/3,是省域最重要的景观生态系统类型。自然状态下,湖南山丘区景观生态系统中景观组分性质优良,景观要素组合协调,景观生态过程稳定,景观功能较强。然而,在长期的人类活动影响之下,湖南山丘区景观生态系统显现出明显的退化特征,具有表现为景观要素组合关系改变、景观组分性质劣化、景观生态过程逆转、景观生态系统抗性降低。 相似文献
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用光学显微术研究了奥氏体化温度对30、40、60、T8、T12钢马氏体组织形态的影响。结果表明,奥氏体化温度越高,获得板条马氏体的量越多,奥氏体化温度超过某个临界值时,中高碳钢均可获得全部板条马氏体组织。钢的含碳量越高,获得全部板条马氏体的临界奥氏体温度越高。在该温度以下淬火时,30、40、60钢先形成板条马氏体,后形成片状马氏体;T8、T12钢先形成片状马氏体,后形成板条马氏体 相似文献
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庄子散文大多以丰富多彩的寓言构成。他擅长讲故事,善于刻画人物,文笔辛辣,气势雄伟,意境开阔,笔法多样,行文千变万化,他善于比喻,富于变化,含蓄蕴藉,生动活泼,是中国文学史上的语言大师。 相似文献
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电信产业的快速发展和电信技术的不断创新给电信监管带来了巨大的挑战。为此,本文从分析电信业发展的趋势和由此对电信监管带来的挑战入手,在对国外电信监管模式和技术手段进行充分实证分析的基础上,从政策法律、市场准入、互连互通、资费管制、普遍服务、电信标准等六个方面探讨了我国未来电信监管模式的发展方向和发展趋势。 相似文献