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1.
为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。 相似文献
2.
3.
基于国际三大检索系统的天津科学发展水平分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以2000-2004年国际三大权威检索系统Web of Science(含SCIE,SSCI和A&HCI)、EI和ISTP收录天津市作者发表论文为样本,分析了天津市基础研究产出的作者、机构、引文、合作、发表刊物及其影响因子等状况,提出了天津市增强基础研究影响力应采取的对策. 相似文献
4.
针对脉冲离子渗碳过程的模拟计算,提出了两种优化工艺计算方法。采用扩散系数随温度和碳的质量分数而变化的非线性数学模型,提高了计算精度,讨论了优化计算程序实现中的一些环节以及优化方法、扩散系数、碳的质量分数上限、吸碳率对优化结果的影响,并结合实验结果计算了传统的“周期法”渗碳工艺和优化的工艺在同一渗碳条件下的碳的质量分数分布。结果表明:要用优化工艺后,在相同时间内达到的有效渗层深度明显增加,在相同条件 相似文献
5.
对柴油选择性氧化脱硫工艺进行了研究,实验结果表明:以过氧化氢、冰醋酸、三氟乙酸为氧化剂对直馏柴油进行脱硫,可以将硫含量从213.5 ppm降到21.92 ppm,脱硫率可达89.73%.表明用氧化的方法可以很好的脱除柴油中的硫醇含量.该工艺有望为生产清洁柴油提供一条新途径. 相似文献
6.
突发性环境污染事故及其应急监测 总被引:7,自引:0,他引:7
分析了突发性环境污染事故的特性、危害,提出对不同类型的突发性环境污染事故,应采用的应急监测方法。 相似文献
7.
在全国交通事故死亡人数中,饮酒驾车而造成的占有相当比例.针对饮酒方式的不同,本文将饮酒过程分成快速饮酒、某时间段内匀速饮酒和周期饮酒3种形式来讨论,分别建立了一室快速饮酒、二室匀速饮酒以及周期饮酒3种系统药物动力学数学模型,并运用非线性最小二乘法进行数据拟舍得到相关参数,从而得到了血液中酒精含量与时间的函数关系. 相似文献
8.
9.
从牛顿环实验的实验原理、测量结果等方面对测量的不确定度进行了分析探讨,并用新的数据处理方法进行分析,用实验数据验证了新的数据处理方法得到的结果比原来的方法精确得多.同时,对其产生的原因进行了探讨. 相似文献
10.
随着科学技术的发展,稀土已广泛进入生态环境研究领域,尤其是由于稀土微肥的使用,使稀土还可通过食物链等渠道进入人体,因此,稀土的生物效应及其作用机理的研究已经成为急待解决的重大问题。 Haley首次报道了稀土元素对内分泌系统的影响,而后长时间内无进一步研究。近年来我国学者用细胞培养、动物实验以及电生理等多种手段研究了稀土对内分泌系统的影响,而其作用机制尚待探讨。甲状腺是人体重要分泌腺体,3,5,3’-三碘甲腺原氨酸(T_3))是甲状腺分泌的两种重要激素之一,在新陈代谢中起重要调解作用。此外,T_3也是丘脑-垂体-甲状腺 相似文献