一种新型全姿态飞行仿真转台的运动学分析

针对三轴转台无法避免运动学奇异的缺陷,提出了一种四轴型全姿态飞行仿真转台,利用冗余自由度机构的特点,使机构始终保持提供三个自由度的运动.针对所提出的四轴转台的运动学正解问题,采用双欧拉法计算负载的姿态角,解决了全姿态欧拉角计算的奇异问题.针对四轴转台的运动学反解问题,采用基于伪逆的梯度投影法给出了带有性能指标优化的转轴角速度的最优解,然后用基于动态控制的方法获得转轴的角位置.提出的运动学反解算法能保证在获得期望姿态的同时,避免接近奇异位置和各轴的极限角位置.仿真结果表明,四轴型全姿态飞行仿真转台运动学性能明显优于三轴转台.     

试论如何加强消防部队财务管理工作

随着改革开放的不断深入和经济社会的不断发展,消防部队后勤保障工作面临新情况、新问题,要适应新形势,实现新发展,需要我们坚持以科学发展观为指导,确立全面建立现代后勤的发展目标,不断加强消防部队后勤建设,提高后勤保障能力,为各项消防工作提供坚实有力的后勤保障。     

速率仿真转台波动力矩抑制问题的研究

针对某型速率仿真转台调试中存在的波动力矩干扰问题,分析了其产生的机理,实验测试确定了波动力矩的频率成分并给出了具体的数学表达式。通过重复控制器的设计,实现了对此类扰动的有效抑制。系统调试结果表明,设计的重复控制器能够克服周期性的波动力矩干扰,性能优于常规的控制器。     

浅析前向安全无证书代理盲签名方案的改进

本文对最近何和杜学者提出的一个前向安全无证书代理盲签名方案进行了改进，并对改进方案的安全性和有效性进行了分析。分析结果显示，改进的方案不仅能克服原方案存在的缺陷，而且在不增加计算负担的情况下减少了签名的长度。因此，改进的方案具有更好的性能。     

浅谈高层建筑钢筋混凝土梁式转换层施工技术

目前,梁式转换层的高层建筑在国内应用虽然很多,也在施工方面作了一些探讨和研究,但总体来说,都不够深入和全面。本课题是通过对钢筋混凝土梁式转换层的施工技术研究,力求为以后的梁式转换层施工技术的应用积累一定的参考资料,促进该项技术的推广应用。     

空空导弹敏捷转弯的分段线性滑模控制设计

研究了空空导弹越肩发射敏捷转弯的复合执行机构姿态控制问题。针对一个直接侧向力装置安装在弹体尾部的导弹建立俯仰通道运动的数学模型,引入非光滑Lipschitz连续滑模控制,并利用非光滑分析的方法给出了分段线性滑模面的稳定性证明,然后采用气动舵控制作为等效控制,直接力控制作为切换控制的思想设计滑模控制律。数值仿真结果验证了分段线性滑模控制能改善常规线性滑模控制的性能,使得指令跟踪误差减小,复合控制效率提高。     

军队院校体育教学发展性评价实施探讨

体育教学评价是体育教育的重要组成部分。本文简要分析了体育教学发展性评价的特征、实施发展性评价策略并提出了发展性体育教学评价实施建议。     

科技部确定新时期火炬工作重点

近日,科技部印发《关于进一步加强火炬工作,促进高新技术产业化的指导意见》,明确了新时期火炬工作的定位,并从加强高新技术产业化载体建设、加强高新技术产业化主体培育等4个方面进行了部署,其中最核心的内容就是开展＂一个行动、两项工程＂。