下肢膝关节外骨骼仿生机构运动学研究

针对人体下肢行走时可分为摆动相与承载相的运动承载特征,提出具有运动包容性与承载有效性的下肢膝关节外骨骼仿生欠驱动五杆机构研究原型,运用闭环矢量法对其构建系统运动学模型,在此基础上得到系统速度雅可比矩阵,进而提出一种评价该仿生机构的全局性工作空间灵巧度的新型综合评价指标,并以此为优化目标。在MATLAB 9.0平台上,开展基于运动学模型的系统结构参数数值优化仿真,并结合UG NX 12.0虚拟样机仿真平台,进行仿真结果数据比对,通过误差分析验证了运动学建模的正确性,进而进行数据深入分析,结果表明：优化后的仿生机构相对人体膝关节运动空间而言,具有良好的仿生灵巧包容性,亦表明基于新型综合评价指标下的结构参数优化方法的有效性。     

重症急性胰腺炎大鼠肠粘膜免疫屏障功能损伤及早期腹腔引流对其影响的实验研究

目的探讨早期腹腔引流对重症急性胰腺炎（severe acute pancreatitis,SAP）大鼠肠粘膜免疫屏障功能损伤的影响及作用机制。方法将72只Wistar大鼠随机分为3组：SAP组（A组）、SAP引流组（B组）、假手术对照组（C组）。观察术后12、24h大鼠死亡率,各时相点腹水量。分别予术后的第6、12、24h采集血液、腹水、肠液、肠组织、胰腺标本,冻存以备检测。采用全自动生化分析仪检测血清及腹水淀粉酶活性,ELISA法测定血清及腹水IL-6、TNF—a浓度,胰腺组织冰冻切片HE染色观察病理变化,ELISA法检测肠液sIgA水平,肠组织作CIM＋T淋巴细胞免疫组化染色。结果分别于术后6、12、24h,通过各项指标的检测,有以下发现：①术后同时相点A、B两组大鼠血清及腹水淀粉酶、IL-6．TNF-α水平均显著高于C组大鼠水平,且术后同时相点A、B两组大鼠胰腺组织水肿及出血坏死程度均较C组大鼠显著加重。②对肠液sIgA的检测发现,术后各时相点A、B两组大鼠均显著低于C组大鼠水平。且A、B两组大鼠肠组织中CIM＋T淋巴细胞浸润程度也均显著低于C组。③术后同时相点B组大鼠血清及腹水淀粉酶、IL-6、TNBa水平均显著低于A组大鼠水平;B组大鼠胰腺组织水肿及出血坏死程度较A组明显减轻。④术后同时相点B组肠液sIgA水平显著高于A组水平;且B组肠组织中CIM＋T淋巴细胞浸润程度较A组显著增加。结论SAP发病早期,通过腹腔置管引流将富含诸如IL-6、TNF-α等炎性因子的腹水引流出体外,对肠粘膜免疫屏障功能起到显著的保护作用。     

下肢外骨骼创新仿生设计及承载性能分析

针对人体膝关节的转动瞬心规律以及人体在行走过程中在支撑相阶段需要外骨骼提供辅助支撑、摆动相阶段需要外骨骼具有较低刚度的特点,设计了一种带有智能张紧功能的自适应变刚度下肢外骨骼.详细描述了该外骨骼的结构和功能,包括大腿物理交互装置、变刚度膝关节装置、踝关节装置等.采用拉格朗日法建立了外骨骼膝关节转动部分的动力学模型,并以...     

创业投资治理行为的选择——基于委托代理和资源依赖视角的检验

该文研究创业投资(VC)对所投资的新创企业(NE)治理行为的选择。首先根据委托代理理论、资源依赖理论,结合对创业投资干预行为的观察,将创业投资的治理行为划分为两类:价值保护和价值创造。接着分析了VC-NE关系类因素对于创业投资治理行为选择的影响。然后通过149个样本对该文的假设进行了实证验证。研究表明:创业投资价值保护和价值创造治理行为分别受到不同的影响,其中目标契合度和信任正向影响价值创造治理行为,而负向影响价值保护治理行为。关系冲突则正好相反。工作冲突不影响治理行为的选择。该研究对于VC更加理性地选择治理行为以及NE正确理解VC的干预有启示作用。