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在行人导航系统中,零速修正(zero velocity update, ZUPT)方法能够准确计算出速度误差和水平姿态角误差,但是航向角误差却因其不可观难以估计而极易发散。为了解决航向角误差极易发散的问题,提出了零积分航向角速率(zero integrated heading rate, ZIHR)修正方法。推导发现在零速状态下相邻航向角差值和陀螺的漂移及航向角误差存在一定的关系,将此差值作为量测值,在ZUPT的基础上扩展一维量测,将卡尔曼滤波得到的估计值进行反馈校正。通过多组微机电系统(micro-electro mechanical system, MEMS)实物实验验证:提出的ZIHR修正方法能够很好地解决MEMS 惯性器件漂移导致的误差累积问题,多组实验的定位误差均小于总行程的2%。 相似文献
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本文提出了求解旅行商问题(TSP)的一个改进的单亲遗传算法。首先,定义了距离系数的概念,并据此设计了一种新的贪心基因段交换算子;同时结合一个模拟退火和2OPT局部搜索技术来改进该算子;然后,在此基础上提出了一个求解旅行商问题的一个新的单亲遗传算法。计算机仿真结果表明,该算法是有效的。 相似文献
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目的 研究不同再生骨料取代率条件下的地聚物再生骨料混凝土抗压强度的尺寸效应,验证地聚物再生骨料混凝土的尺寸效应是否和普通水泥混凝土一致.方法 设计0、25%、50%、75%和100%的5种不同再生骨料取代率以及100 mm、150 mm和200 mm3种边长的地聚物再生骨料混凝土立方体试块,测试其抗压强度,计算抗压强度... 相似文献
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目的 研究工业废渣和废弃混凝土替代水泥和自然石材制备地聚物再生骨料混凝土的制备条件及养护制度对地聚物再生骨料混凝土力学性能的影响.方法 对40组边长为100 mm的正立方体试件进行抗压强度试验,分析原材料氧化物物质的量比、水玻璃掺量、液胶比、NaOH掺量、再生骨料预处理制度、再生骨料原始强度等级、养护温度和养护时间对地... 相似文献
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随着我国城市化进程的加快,餐厨垃圾的量不断增加,污水处理厂的新扩建及升级改造在提高污水处理量的同时也增大了剩余污泥的产量,如何有效处理餐厨垃圾与剩余污泥引起了人们的广泛关注。本文阐述餐厨垃圾与剩余污泥厌氧共消化过程中,脂质、氨氮、盐分、辣椒素、微塑料和抗生素等抑制性物质对厌氧共消化过程稳定性的影响及其机制;总结了通过物理、化学、生物等预处理方法去除抑制性物质,添加生物炭、零价铁等强化性物质,以提高厌氧共消化的效能与稳定性;归纳了在餐厨垃圾与剩余污泥处理中将微生物燃料电池、微生物电解碳捕获、热解、微藻等技术与厌氧共消化技术相结合的耦合技术,从而减少餐厨垃圾与剩余污泥处理过程的碳排放,旨在为未来餐厨垃圾与剩余污泥厌氧共消化处理研究提供技术支撑,实现绿色低碳处理,助力我国早日实现碳达峰、碳中和。 相似文献
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目的优化低品位硅藻土的孔结构与表面性质,改善其染料脱除性能.方法采用水热处理方法,使硅藻土与适当质量比的氢氧化钙在90℃不饱和水蒸气环境中反应24 h,所得低结晶度水化硅酸钙(CSH(B))不仅充分保留了硅藻土原有的规则多孔结构,同时引入丰富的微小孔隙;经进一步表面改性,硅藻基CSH(B)对水溶液中次甲基蓝染料表现出明显的脱色作用.结果 40℃、染料初始质量浓度25 mg/L条件下的120 min吸附量达3.033 9 mg/g,且吸附容量随染料初始质量浓度及环境温度的提高而进一步增大;动力学分析发现,水溶液中硅藻基CSH(B)对次甲基蓝的静态吸附属自发进行的吸热过程,可采用伪二次动力学方程加以描述.结论经孔结构调整并表面改性后,低品位硅藻土的染料吸附能力明显提高. 相似文献
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大学生素质教育中的一个重要问题是理想教育;要教会学生善于利用条件,在理想与现实的矛盾中寻求统一;把理想转化为现实的最重要条件是智慧和勤奋。 相似文献