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静态环境下机器人行走全局规划路径是机器人行走路径的核心问题。针对机器人在平面区域内绕过不同障碍到达目标点的最短路径和最短时间路径进行研究,通过线圆结构和非线性规划基本模型,建立绕单和多(五)个障碍点非线性规划模型,使用lingo软件和穷举法,得到了机器人避障最短路径、最短时间路径、各切点坐标和所需时间。 相似文献
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基于ANSYS,结合实例,对供热管道自然补偿器进行了热结构耦合分析,依据分析结果可合理划分补偿管段、布置补偿器以便有效消除内压和温度变化产生的不平衡力,减少固定支座的数量,可为工程方案的规划与实施提供理论数值依据。 相似文献
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