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可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。 相似文献
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指出了现行工科数学课程体系与教学内容的弊端 ,讨论了改革的必要性与可行性 ,提出了工科数学课程体系与教学内容改革的指导思想与具体方案。 相似文献
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同轴度是影响内燃机气缸盖、气门与座圈工作性能的关键技术要求。本文提出以镗铰工艺取代传统的扩铰工艺来进行导管孔和座圈孔的精加工 ,改进了复合铰刀的结构 ,主轴采用内滚结构 ,从而提高了刀具的刚性及可靠性 ,并保证了零件加工精度的要求。 相似文献
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通过引入图论中"圆染色"的概念,将城市路口交通信号灯最优相位个数归结为其交通流模型图的圆色数.根据一类特殊五交叉路口交通流状况,由车流的冲突关系给出交通流模型图并求出它们的圆色数,即为给出对应交通信号灯的最优相位个数. 相似文献
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本文主要介绍了用于量化视频信号的8位快速A/罢免顺Bt252及在图象采集和处理系统中应用的几点看法。 相似文献
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分形维数及其在图象块分类中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
给出了分形维数的定义和描述方法,讨论了提取标准灰度图象的分形维数的方法,并通过实验论证了分形维数作为图象分类器的有效性。 相似文献
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推帚式TDI-CCD相机应用分析 总被引:8,自引:0,他引:8
简要介绍了推帚式TDI-CCD相机及TDI-CCD像感器的工作原理,对引起相机调制传递函数退化的几个因素进行了详细分析,这些因素包括几何尺寸、电荷转移损失、速度失配、电荷分立运动,而且对离散空间域的线阵静态扫描MTF进行了分析研究,阐述了TDI-CCD级数与速度同步性、信噪比、动态范围的关系。 相似文献
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种子工艺优化对链霉菌702发酵产抑真菌生物活性物质的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
采用单因素实验、正交设计对链霉菌702种子培养基及其培养条件进行了优化研究。优化后种子培养基配方为:蔗糖2.0%、玉米粉2.0%、黄豆饼粉1.0%、酵母膏0.4%、碳酸钙0.6%、豆油0.4%;优化的种子培养条件为:20 mL种子培养基/250 mL三角瓶、接种孢子悬液(T660 nm=80%)体积比为2.5%、起始pH为8.0、培养周期为48 h。链霉菌702菌种在优化的种子工艺上培养、发酵后的抑真菌物质生物效价达到983.62μg/mL,比优化前的770.23μg/mL提高了27.70%。 相似文献
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本文以四平市为例,分析了城市地价管理在城市经济发展中的作用及存在问题,提出了解决问题的对策。 相似文献