基于综合导向的车式移动机器人轨迹跟踪控制

分析了具有不确定性和非完整约束的车式移动机器人系统的轨迹跟踪问题.基于运动学模型分析,提出一种自适应的轨迹跟踪控制方法.通过引入状态微分反馈实现系统的镇定.同时引入人工场,使其和位姿误差一起作用于控制系统,从而改善了对车式移动机器人的导航控制.运用Lyapunov稳定性理论证明了控制器的稳定性.直线和圆周两种轨迹跟踪的仿真实验表明,该控制方法能够使四轮车式移动机器人在导航中具有理想的跟踪轨迹.     

移相器微波传输薄膜的研制

对移相器微波传输薄膜的理论设计进行了详细的分析，优化了膜系的制备工艺参数，并对薄膜样品进行了性能测试和对比分析，结果表明，Cu-Ti微波传输薄膜的性能优良。     

环保产业发展的重点领域与政策分析

“十一五”期间,国家和企业的环保投入将大幅增长,按计划投资可达14000亿,平均每年投入2800亿,比15年年均投入多增1200亿左右,在此推动下,我国环保产业将进入持续高增长时期,其中水环境、大气环境、固体废弃物3大领域是投入的重点领域。     

基于ANSYS的提环有限元分析及优化

利用ANSYS软件对160t水龙头提环进行强度和刚度分析,找出其应力主要集中区和变形量较大的位置.根据给定安全系数,对提环结构进行了优化和校核,使其满足设计强度要求,同时增强了提环的刚度,改善了水龙头的整体性能.     

减排难度大 必须采取过硬的行动

我国当前严峻的环境形势、人民群众日益高涨的环境需求、全面建设小康社会和建设生态文明对环境新的要求,既是污染物减排的外在压力,又是其外在推动力。国家已将节能减排提到新的高度,国家发展和改革委员会、国家环境保护总局等国家部委,制定了一系列的相关政策和配套措施,发动全民参与,进行源头预防、过程控制和末端治理三管齐下,无论政策的强度,还是投入的力度非“十五”期间所能比拟,一些省份已取得不俗成效。     

资源枯竭型城市经济转型的深层思考——以白银市为例

本文对资源枯竭型城市经济转型存在的问题进行了深层分析。结合白银市的具体情况，对正确处理经济与环境、涌潮与突破、政府与市场、繁荣与危机进行了剖析，提出了“增长不是一切，但却是一切的基础”的论断。     

加强城市热环境控制，减轻热岛效应，推动“绿色北京”建设

随着城市化的发展,世界包括中国的许多大城市普遍出现城市热岛效应增强现象,降低了人居舒适度,加剧了城市污染,危及居民健康,增大了能源消耗,影响了城市可持续发展。本文在分析北京城市热岛效应产生的主要原因和广泛借鉴有关热岛效应产生机理研究成果上,提出了"调整城市绿化考核指标,提高城市绿化生态服务功能"、"在城市规划中增加热环境控制的要求"、"实行建筑"换装"计划,推动建筑节能"以及"实施道路降温计划"等综合控制城市热环境、减轻热岛效应的具体城市环境管理政策建议。