基于P87C591的CAN总线系统智能节点的设计

介绍了P87C591单片机和CAN总线的特点,并给出了基于P87C591单片机的智能CAN节点的硬件电路和软件结构.硬件设计中对需要注意的问题给出了详细的介绍,软件设计在自制定协议的基础上,重点介绍了初始化、接收处理子程序.     

古浪水文站水文巡测方案论证分析

随着国民经济和社会的不断发展,对水文工作的要求也越来越高,水文面临的课题也越来越多,传统的水文管理模式、生产方式等均面临着极大的挑战.水文监测改革是水文发展的迫切要求.本文依据《水文资料整编规范》(SL247-2012)和《水文巡测规范》(SL195-2015)的规定,通过对古浪水文站资料分析,讨论该站全年巡测的可行性...     

变电站一次设备检修技术

为适应新的形势.对变电站一次设备进行状态检修势在必行.从电力系统的实际情况出发,对变电站一次设备实行状态检修的背景、选取原则和系统流程及一次设备中的变压器、断路器、隔离开关的状态检修等作了介绍.     

Z-80单板微处理机控制的穆斯堡尔谱仪

本文介绍一台微处理机化的穆斯堡尔谱仪,它由Z-80单板机和少量接口电路构成。该机尽量利用单板机的程序控制能力。硬件较少,结构简单。文中给出了详细的接口框图和程序流程图。     

空间机械臂关节运动的自适应模糊补偿控制

讨论了本体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂关节空间轨迹跟踪的控制问题。结合系统动量及动量矩守恒关系并利用拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,针对空间机械臂末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了一种标称计算力矩控制器附加自适应模糊补偿控制器的复合控制方案;即通过自适应模糊补偿控制器来弥补系统未知参数对标称计算力矩控制器的影响,以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性。提到的控制方案能够有效地克服系统未知参数的影响,控制漂浮基空间机械臂的两个关节稳定地跟踪关节空间的期望轨迹;并具有不需要测量和反馈空间机械臂本体的位置、移动速度、移动加速度以及姿态角速度、姿态角加速度的显著优点,同时也不要求系统动力学方程关于系统惯性参数呈线性函数关系。通过系统数值仿真证实了方法的有效性。     

基于时延的高超声速飞行器终端滑模控制

针对吸气式高超声速飞行器(AHV)再入过程中的复杂非线性、动力学模型通道间存在的强耦合及气动力系数和气动力矩系数摄动,提出了一种结合时延补偿控制与终端滑模控制的姿态控制方法.首先,以AHV再入飞行姿态动力学模型为基础,考虑气动参数摄动产生的模型不确定性,建立了面向控制算法设计的AHV再入飞行数学模型;然后,基于多时间尺度理论将该数学模型分解为双环子系统;为两个子系统分别设计时延补偿改进终端滑模控制算法,用来完成AHV的再入姿态控制;在改进终端滑模控制的基础上,采用工程上易于实现的时延补偿控制对模型不确定性进行精确估计,并基于李雅普诺夫理论证明了姿态角和姿态角速度的跟踪误差在有限时间内收敛到零.本算法设计简单,无须补偿项部分已知且易于工程实现.仿真结果表明所设计的基于时延补偿的改进控制算法具有调整时间短(1 s以内)、超调量小和良好的跟踪精度等优点.     

漂浮基空间机械臂姿态与末端爪手协调运动的模糊变结构滑模控制

讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系,分析、建立了空间机械臂系统运动的Jacob i关系及完全能控形式的系统动力学方程.在此基础上,应用变结构滑模控制理论设计了空间机械臂载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹协调运动的变结构滑模控制方案;为了克服上述变结构滑模控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以根据系统的控制输出来动态调节变结构滑模控制器等速趋近率的系数,从而达到既保证系统具有快速响应又能消除原有控制器具有抖振缺点的目的.系统数值仿真运算,证明了上述控制方案的有效性.     

天津滨海新区风暴潮监测预报预警技术与示范项目成果推广

1项目背景 随着天津滨海新区发展战略的实施，新区人15和经济均实现快速增长，2011年常住人口达248．21万人，生产总值完成6200亿元，工业总产值12700亿元。     

基于单片机P87C591的多主机系统

在单片机组成的多机系统中，因P87C591具有CAN总线，从而可以构成非主从式的多主机系统，即系统中的每个单片机都可以是主机．在此基础上介绍了P87C591单片机的硬件电路、软件设计及错误处理机制．     

市场经济与师范专科教育改革

党的十四大报告明确提出,我国经济改革的目标是建立社会主义市场经济体制。这种经济体制的重大变革,必然引起从生产力到生产关系,从经济.基础到上层建筑各个领域的一系列变革。作为上层建筑的高等师范专科教育也理所当然地应作相应的改革。本文拟就此问题作些粗浅探讨,以就教于学界同仁。 (一) 在计划经济体制下,我国对高等师范专科学校的学生基本实行免费培养的办法。学校的教室、图书资料、仪器设备等教学设施和餐厅、宿舍等生活设施,学生一律免费使用;对为培养他们而付出的教师的劳动,学生也不支付报酬;甚至连学生自己的生活费也由国家负担。这种办法基本适应当时我国的国情,因为那时大多数人不富裕,支付不起培养费。如果强调支付培养费,我们的高等师范专科教育就难以办起来,我国基础教育所需要的师资就得不到相应的配置。