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针对迭代最近点(ICP)算法容易造成局部最优和正态分布变换(NDT)算法在长距离导航中会出现较大转角偏差的问题,提出一种基于直线特征的ICP自主定位(CICP)方法.利用激光扫描点集与其拟合直线的协方差函数关系,以快速匹配扫描点间的直线特征,通过扫描匹配点集与拟合直线的闭环误差获得当前时刻全局环境中相邻匹配扫描点间的位姿,并通过室内环境下的自主定位实验验证其可靠性.结果表明,与传统的ICP算法和NDT算法相比,CICP算法具有较好实时性和较高的定位精度,能够降低ICP算法的矩阵运算量,提高机器人的自定位精度. 相似文献
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利用直流磁控溅射方法在AlN陶瓷表面沉积了单层Cu薄膜,采用X射线衍射方法研究了沉积温度对薄膜应力的影响,并用有限元方法模拟不同温度下沉积的Cu薄膜中的热应力及变形分布情况.沉积的薄膜应力表现为张应力,并随沉积温度的升高先增大后减小,沉积温度为200℃左右时,薄膜应力达到最大值;在AlN表面引入过渡界面可明显地减小薄膜应力,并根据微观结构和物理性质的变化等对薄膜应力的变化进行了解释. 相似文献
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肼还原法制备镍纳米粒子及其机理 总被引:2,自引:0,他引:2
在乙二醇中用肼作还原剂还原Ni2 制备镍纳米粒子。用X射线衍射仪测定出产物的相结构,用扫描电子显微镜观察产物的微观结构。根据反应现象和产物的相结构,研究温度、pH值调节剂种类和pH值对镍纳米粒子形成的影响,并推断其形成机理。研究结果表明,用肼作还原剂还原Ni2 制备纳米Ni的最佳反应温度为60℃,用NaOH作pH值调节剂调pH值到10~11得到的镍纳米粒子为体心立方结构,平均粒径为25nm。在Ni纳米粒子的形成过程中,NaOH不仅起到调节pH值的作用,还起催化作用。 相似文献
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报道了一条合成苏式结构的手性化合物(-)Machilin D和Virolin的新方法,其中关键步骤是在超声波的促进下选择性的氧化手性邻二羟基中的苄位的羟基,并以SN2反应立体选择性的构筑了8-O-4’新木脂素的骨架,最终以8步反应得到了天然产物. 相似文献
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利用共沉淀结合氢气还原法制备球形核 - 壳结构的γ - FeNi/SiO2纳米复合材料.用X射线衍射(XRD)确定样品的相组成,用透射电子显微镜(TEM)观察样品的形貌,用振动样品磁强计(VSM)测定样品的磁性能.结果表明:pH值是影响核 - 壳纳米结构形貌的重要因素;pH值为9左右且还原温度为700 ℃,制备出的纳米粒子具有近似的球形核 - 壳结构:纳米颗粒是以γ - FeNi合金为核心,其平均粒径大约为80 nm,外面包覆非晶SiO2壳层的核 - 壳结构;随着SiO2质量分数增加,样品的饱和磁化强度明显下降.随着还原温度升高,纳米粒子的尺寸大小略有增加,其饱和磁化强度明显增大,但矫顽力下降,这主要归结于铁镍与铁镍氧化物界面存在交换耦合相互作用. 相似文献
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采用电子束蒸发技术及其辅助工艺制备了TiO2薄膜,利用X射线衍射(XRD)、X射线光电子能谱(XPS)和原子力显微镜(AFM)对薄膜的组织结构进行了表征,采用紫外可见分光光度计研究了TiO2薄膜的折射率变化.结果表明:传统电子束蒸发镀制的TiO2薄膜的折射率低于块体值,通过调节氧气压、沉积速率和衬底温度可在1.97~2... 相似文献
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运用三维有限差分软件FLAC3D对上海轨道交通某区间隧道盾构出洞冻结法施工过程进行了模拟,对盾构出洞过程中施工稳定性进行评价。施工竖井为地下四层结构,围护结构采用地下连续墙。数值模拟冻结壁水平应力、最大主应力、沿隧道开挖方向位移的变化,将模拟得到的应力与冻结壁强度设计值进行对比,并对隧道轴线方向地表沉降位移进行预测,同时采用安全系数法对施工的安全性进行了评价。安全系数满足设计要求,进一步说明了冻结法在软土地区地下工程施工中的优越性。 相似文献
8.
采煤方法的选择是否合理,直接影响整个矿井的生产安全和各项技术经济指标。本文结合新疆和田布雅煤矿一号井的地质条件,提出了适合本矿厚煤层的采煤工艺。 相似文献
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高速公路设计中环境的保护和路线设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文根据笔者多年工作的经验,高速公路设计与环境相协调是节约型高速公路建设的重要内容,对其进行一些探讨。 相似文献
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以2,4,6.三羟基苯乙酮和3,4-醛为起始原料,通过8步反应,完成了黄酮木脂素5″-甲氧基-hydnocarpin的全合成,其中I2氧化关环和Ag2O氧化偶联为关键步骤. 相似文献