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<正>"增强现实"是一种将虚拟景物或信息无缝地融入现实物理环境中的技术,相比传统的文字、图像和视频,能更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用。同时定位与地图构建技术(Simultaneous Localization and Mapping,简称SLAM)可以在未知环境中定位自身方位,并同时构建环境的三维地图,从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性。它不仅是增强现实的关键基础技术,也是无人机、自动驾驶、机器人领域的基础技术。随着视觉传感器的普及和计算机视觉技术的飞速发展,视觉SLAM因为无需预先布置场景、适用范围广 相似文献
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与基于结构化场景建模的传统导航算法不同,哺乳动物通过内嗅皮层和海马体中多种神经细胞的分工协作构建认知地图,实现了适用于非结构化场景且具有强鲁棒性、泛化性的导航.随着认知神经科学、人工智能等领域的发展,类脑导航在近年来受到了广泛的关注,成为实现“具身智能”中机器人环境认知与导航功能的可行方案.本文结合大脑空间认知机理以及同时定位与地图构建算法,提出了一种基于网格细胞群表征模型的移动机器人认知地图构建系统.在该系统中,网格细胞模型与位置细胞模型协同配合完成了位置表征、路径积分的功能.基于公开真实数据集的实验,验证了该系统在认知地图构建任务中的有效性与网格细胞群表征模型的度量特性.此外,这种脑启发式的认知地图构建系统为进一步揭示人脑的空间认知机理提供了有效的实验环境. 相似文献
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