四川峨眉下三叠统鱼类游泳遗迹(Undichna)的首次记录

记述了四川峨眉龙门硐剖面下三叠统嘉陵江组中鱼类游泳遗迹:Undichnaunisulca(单槽波形迹),它由一条规则的波浪形正弦曲线组成,波长为28~32 mm,波幅为9~12 mm,波长、波幅较稳定,是一出露于下层面的下浮痕,并分布于同一层面.此遗迹种首次记录在三叠系地层中,目前是我国时代最早的脊椎动物遗迹化石记录之一.     

一种改进的变结构交互多模型被动跟踪算法

针对干扰环境下跟踪机动目标时常常无法获得距离信息的问题,提出了一种新的被动跟踪算法对目标进行精确的跟踪定位。算法针对被动跟踪中状态与量测之间存在的非线性关系,首先采用最小二乘原理对角度量测进行预处理,然后以预处理结果作为输入,进行交互多模型滤波,从而减小非线性量测方程的线性化过程带来的误差。然而,交互多模型滤波中所采用的固定结构模型集并不能保证跟踪精度,为解决这一问题,算法引入序列似然比检测对模型集进行调整,使模型对不同的目标机动模式有更强的自适应能力,从而减小模型之间的竞争,确保跟踪效果。为了验证新算法的有效性,在相同实验条件下,用2种算法分别对同一设定轨迹进行仿真估计,结果表明,新算法可以进一步提高跟踪精度。