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提出一种基于随机有限集的同步定位与地图创建算法,该算法利用随机有限集对环境地图和传感器观测信息建模,建立联合目标状态变量的随机有限集。依据Bayesian估计框架,利用概率假设密度滤波的粒子滤波实现对机器人位姿和环境地图进行同时估计。新算法避免了数据关联过程,并能更加自然有效地表达同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping, SLAM)问题中多特征-多观测特性及多种传感器信息。在仿真实验中,利用FastSLAM2.0算法和新算法进行对比,实验结果验证了新算法的优越性。 相似文献
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基于动态核函数的模糊支持向量机 总被引:1,自引:1,他引:0
针对传统的支持向量机(SVM)对训练样本中的噪声和野值特别敏感而导致的过学习问题,文中提出了一种新的基于动态核函数的模糊支持向量机(FSVM).该方法不仅考虑了样本点到类中心的距离,而且还考虑了样本间的密切度,结合这两种思想在特征空间中构造了一种新的基于动态核函数的模糊隶属度.仿真实验表明,该方法有较好的分类精度和推广能力并且在理论上具有一般性和能够有效地减弱野值的影响. 相似文献
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文中提出了一种新的边缘检测方法——基于组合隶属度模糊支持向量机(FSVM)的图像边缘检测.通过对这种新的FSVM分类算法建立边缘检测的模型对加入椒盐噪声状态的图像进行边缘检测的实验.仿真实验结果表明,新的算法稳定性高,抗噪性能好,具有更好的检测效果. 相似文献
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利用密度泛函理论研究了二氧化钛载体和氧化程度对钯纳米催化剂在过氧化氢直接合成中催化性能的影响。利用极小跳跃全局搜索方法得到了不同氧化程度的Pdn/TiO2和(PdO0.5)n/TiO2(n=4、12和19)的全局最稳定结构。计算了氧化程度对H、O、H2、O2、OH、OOH和H2O2在Pd/TiO2催化剂上吸附性质的影响。结果显示,负载型Pd12和Pd19团簇氧化后对H2、H、O和OH的吸附能有所降低。研究了Pdn/TiO2和(PdO0.5)n/TiO2上过氧化氢直接合成的反应机理,发现在Pd4/TiO2和Pd19O10 相似文献
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针对传统低秩稀疏分解(low rank and sparse decomposition, LRSD)用于视频运动目标检测时检测精度较低的问题,提出了一种鲁棒非凸运动辅助LRSD(robust nonconvex motion-assisted LRSD, RNMALRSD)的运动目标检测算法。该算法首先考虑到视频背景的低秩特性,采用非凸γ范数对秩函数进行逼近,考虑视频背景在变换域上仍然具有稀疏性,引入背景在变换域的稀疏先验。其次,引入运动辅助信息矩阵,使其融入前景的运动信息,表示每个像素属于背景的可能性,提高视频运动目标检测的准确度。然后,采用交替方向乘子法(alternating direction method of multipliers, ADMM)对提出的模型进行求解。最后,将提出的方法应用到视频运动目标检测上进行仿真实验。对实验结果的分析表明,提出的RNMALRSD方法比其他基于LRSD的运动目标检测方法具有更高的检测精度。 相似文献
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针对YOLOv4目标检测器存在信息利用率不足的问题,提出了一种新的基于改进的路径聚合和池化YOLOv4的目标检测方法 YOLOv4-P。为了充分利用路径聚合可以有效防止信息丢失这个特点,对YOLOv4的路径聚合网络进行改进,利用主干特征提取网络的第二个残差块,新增一个检测层,加强融合浅层特征层。另外,使用K-means聚类对数据集重新进行处理,获得合适的先验框尺寸。此外,图像经过主干特征提取网络后的感受野比理论感受野小,为了增大感受野,在主干特征提取网络的后端加入金字塔池化模块,利用4种不同尺度的金字塔池化引入不同尺度下的特征信息。最后,在PASCAL VOC2007和VOC2012进行仿真实验,实验结果表明,提出的YOLOv4-P有效提高了检测精度。 相似文献
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四川联合村金矿是超微细粒浸染型金矿,矿床位于两个大地构造单元的断层接合部位,特殊的地质环境为矿床的形成提供了丰富的物源,形成了别具一格的矿床地质特征.笔者以地质观察和测试资料为依据,研究认为该矿床是以沉积地层为主要矿源层,以低温弱酸性强还原低盐度的混合流体为搬运介质、以断裂构造控制矿体就位的浅成低温热液矿床.总结的找矿标志对区内找矿具有指导意义. 相似文献
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