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研究单臂柔性机械手的Ｈ∞控制和溢出抑制问题．用Ｌａｇｒａｎｇｅ假设模态法对柔性臂进行建模，截断高阶模态构造柔性臂的降阶模型．基于这个降阶模型，应用Ｈ∞控制理论设计一鲁棒降阶控制器．这样设计的闭环系统不但具有良好的跟踪性能，而且能够抑制溢出现象．最后实例数值仿真结果表明了设计的有效性 相似文献
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在处理象大型空间结构这样复杂结构的振动镇定时,不可避免要遇到模型减缩问题.通常做法是构造一个低阶系统,使其开环或闭环的动力学特性(确定性特性)尽量接近原系统,而完全忽略剩余变量的影响,如模态截断法.但这类方法对像哈勃望远镜这类控制精度要求很高的场合往往难以满足要求,因为它可能会产生观察溢出问题.与上述方法不同,我们是在已构造出1个缩减系统条件下,用有色噪声去补偿剩余变量的影响. 相似文献
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