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针对航行补给作业的补给船同步航行控制问题,考虑了补给船动态不确定性和未知时变环境扰动,将扰动观测器和矢量逆推方法相结合,设计了补给船鲁棒同步航行控制律.在被补给船的某一舷外引入与其航迹距离相对固定的虚拟航迹,构造扰动观测器,估计由船舶动态不确定性和时变扰动构成的复合扰动;采用矢量逆推方法,设计补给船鲁棒同步航行控制律,使补给船能够以任意小的误差跟踪虚拟航迹,从而实现补给船与被补给船的同步航行,并保证补给船航迹闭环控制系统中所有信号全局一致最终有界.基于一艘补给船的仿真研究结果及比较验证了所提出的补给船同步航行控制律的有效性和低保守性. 相似文献
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不稳定原子核的基本性质是研究核结构的重要探针之一,有助于我们理解丰中子/丰质子核中出现的新奇物理现象,也是检验和发展核理论模型的重要依据.利用精密激光谱学技术测量核外电子的超精细结构光谱,可以精确提取不稳定原子核基态和长寿命同核异能态的自旋、磁矩、电四极矩和电荷半径等多个基本性质.本文简单介绍了国际上激光谱学技术的发展现状和超精细结构光谱的测量原理.在此基础上,详细介绍了在我国研制的基于荧光探测的共线激光谱系统及近期的优化升级现状.通过测量Ti原子和Ca离子的高分辨共振谱,有效验证了共线激光谱设备的整体性能.最后,结合我国现有和发展中放射性核束装置的物理目标,提出进一步优化升级激光谱技术,提高其分辨率和灵敏度,并用于不稳定核研究的计划. 相似文献
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从基于微信公众平台移动学习模式建构的合理性、适用的范围和条件出发,详细分析了移动学习能力和习惯、拓宽学习新方法的目标设定;从满足移动学习特点、注重用户体验的角度出发,设定阐述了移动学习内容设计原则和流程;移动学习程序包括课堂教学和在线学习两个方面的设计;移动学习中教师由"单能型"向"多能型"转变、学习者要做学习的主人等.该模式有利于学生的主动学习和教师的专业发展,使学生把平时不利于学习的移动工具变为有利于学生进行学习工具. 相似文献
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大力推动知识产权产业化加快建设知识产权强国 总被引:1,自引:0,他引:1
本文阐述了知识产权产业化的内涵,并论述了在知识产权强国战略背景下大力推动知识产权产业化的重大意义,并针对我国目前知识产权产业化的现状及存在的问题,提出了推动知识产权产业化的具体政策建议。 相似文献
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一种新型切削加工机器人的结构研究 总被引:2,自引:0,他引:2
开发了一种新型结构切削加工机器人。该机器人采用刚度较高的关节结构和模块化结构,可以根据加工对象的特点快速组装成相应的刚度较高的切削加工机器人布局形式。实验结果表明,该新型结构机器人能完成切削加工任务,并具有较高的刚度和运动精度 相似文献
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在收集武汉市1978-2004年城市人均生态足迹、能源消费量、第三产业占GDP比重等指标数据的基础上,运用灰色关联度分析,揭示出能源消费量、第三产业占GDP比重、总人口数与武汉市人均生态足迹呈显著相关.通过建立GS-SVR,PSO-SVR,GA-SVR三种模型,对随机选取的武汉市5年人均生态足迹进行模拟预测和相应的精度分析,并与神经网络模型预测结果进行对比.结果表明,神经网络模型的模拟拟合功能强于SVR模型,而GA-SVR模型的预测精度最高,是预测生态足迹的最佳方法. 相似文献
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在分析运动学逆解方法的基础上,应用遗传算法求解柔型多功能机器人运动学逆解,给出了用于优化求解的适合度函数,并应用二次编码法提高解的精度。计算机模拟结果证明:该方法能快速收敛于全局最优解,能给出柔型多功能机器人的可能解,并能计算冗余度机器人的逆解。 相似文献
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当前我国正处于知识产权事业发展的关键机遇期,严格执行知识产权保护是建设知识产权强国的必由之路,而建设知识产权保护中心将成为严格的知识产权保护的有力抓手。本文从知识产权保护中心建设的国际经验借鉴出发,分别从法律制度、创新创业、特色产业、新加坡模式等维度解析国际经验,并进行归纳总结,以期为我国知识产权保护中心的建设提供一定借鉴。 相似文献
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当前我国知识产权事业发展正处于关键机遇期,知识产权支撑创新驱驱动发展方兴未艾。国家重点实验室作为我国开展基础研究与应用研究的前沿阵地,其知识产权发展状况理应受到更多的关注。因此本文从当前我国国家重点实验室知识产权的发展现状出发,剖析存在的问题与挑战,为后续促进国家重点实验室知识产权的健康发展提出了具体政策建议。 相似文献