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在高速并联机器人视觉分拣系统中,由于安装误差等原因,视觉系统与传送带以及机器人与传送带之间会存在一定的角度偏差,导致目标物体在分拣系统中的定位精度较低,使机器人末端不能精确抓取动态目标.而且传统的单目视觉定位及跟踪算法存在精度低、运算速度慢等问题,影响视觉分拣系统的计算速度,降低系统的实时性.针对以上问题,提出了一种基于圆特征的单目视觉定位与传送带标定结合的动态目标跟踪算法,首先不需考虑相机坐标系与传送带坐标系的角度偏差,拍摄一个圆形目标,并以光心为顶点构造直椭圆锥的几何成像模型.在此基础上利用其几何关系求取圆心在相机坐标系下的深度信息,再结合传送带标定与张正友标定方法,确定传送带编码器的比例因子以及机器人坐标系和传送带坐标系之间的角度偏差,并实时跟踪圆形目标运动过程中圆心在机器人下的位置.最后,对所提算法和传统算法分别进行实验对比,结果表明,该动态跟踪算法通过圆锥投影的几何关系推导圆心的空间坐标,避免了传统复杂的非线性方程求解,定位精度和计算速度大幅提高.该算法消除了传统算法的角度偏差,平均位置误差为0.82 mm,具有较高的定位精度.运行中系统耗时较短,运行效率得到了有效提高,且误... 相似文献
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倾销(Dumping)是国际贸易中的一种经济行为,GATTS1994将其界定为:"……将一国产品以低于正常价值的办法引入另一国,并由此对一缔约方领土内已建立的产业造成实质损害或实质损害威胁,或实质阻碍其国内产业的新建.如自一国出口至另一国的一产品的价格符合下列条件,则被视为以低于其正常价值的价格进入一进口国的商业. 相似文献
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汽轮发电机的转子处于高速旋转状态,转子绕组匝间短路故障是发电机运行中比较常见的故障,也是影响安全运行的主要原因之一。对发电机转子绕组进行状态监测和故障诊断是十分必要的,有助于提高系统安全运行水平。 相似文献
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为满足当前高速公路各类型车辆加油需求,解决各类型车辆等待加油时间过长等问题。选取主线驶入量、不同车型加油率及不同车型加油周转率等参数,基于排队论建立了加油区排队系统模型,确定了其系统在平稳分布下加油车辆平均逗留时间、服务强度及平均排队加油车辆数均值之间的关系;考虑排队车辆容忍等待时间少于加油车辆平均逗留时间的条件约束,通过对排队车辆调查,进而得出加油区合理用地规模。以大广高速衡大段威县服务区为例,计算得出加油区的用地量。结果表明:考虑不同车型加油率的加油区用地规模计算能有效协调并减少各类车型等待加油时间。 相似文献
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