变质量多刚体系统的运动微分方程

R.E.Roberson和J.Wittenburg研究了具有完整约束和线性非完整约束多刚体系统的运动,建立了这类系统的运动微分方程。但是他们没有涉及变质量多刚体系统的问题,目前对这一问题的研究还很少。本文将R.E.Roberson和J.Witte-nburg的结果推广到具有任意约束(完整的和非线性非完整的)变质量多刚体系统,给出了这类系统的运动微分方程。     

空间开环机械系统的位移分析

给出了一种在进行空间开环机械系统位移的分析递推中只需要用一个方向余弦变换矩阵的简化方法，将这种方法推广到自由浮动空间开环机械系统的位移分析。     

多刚体系统嵌入约束的动力学方程

应用分析动力学的嵌入约束方法,导出了多刚体系统动力学嵌入约束的Lagrange方程、Roberson—Wittenburg方程和Kane方程。     

树形多刚体系统的拉格朗日动力学

本文将无分支开链机器人机构的拉格朗日动力学推广到树形多刚体系统的一般情况。定义了一个描述树形多刚体系统结构的刚体连结矩阵,导出了树形多刚体系统的格拉朗日基本动力学方程、递推的动力学方程和简化系数的动力学方程。     

正则变量在非完整机械系统动力学分析中的应用

将正则变量引入非完整机械系统动力学方程和碰撞运动方程，提高了计算效率，减少了数值积分中的约束违约．     

中心分流囊袋封孔法在瓦斯抽采中的研究应用

通过对传统瓦斯抽采封孔技术现状的调查,分析了传统封孔技术的缺陷和不足,结合新型中心分流囊袋式注浆封孔原理,将新型中心分流囊袋式注浆封孔技术应用于现场实践。结果表明,中心分流式囊袋式注浆封孔法既能消除开孔产生的漏气通道,又能有效地支护钻孔,抑制钻孔周围新裂隙通道的产生,提高了瓦斯抽采浓度,尤其是后期的瓦斯抽采浓度衰减较慢,浓度要明显高于聚氨酯封孔法抽采浓度,平均浓度提高219.7%,效果显著。     

受匀速转动约束非完整力学系统的运动微分方程

本文从非完整力学系统的Routh方程、广义方程和Appell方程出发,得到受匀速转动约束非完整力学系统的多种形式的运动微分方程,并举例说明新方程的应用。     

一种简便的空间机械系统位移分析方法

给出了一种在空间机械系统位移分析中利用适当选取的两个相交的单位矢量建立所需要的动坐系和确定此动坐系与惯性参考系之间的变换矩阵的简单方法，分别以空间ｎＲ机械手和空间ＲＳＣＲ机构的位移分析作为例子说明本文方法的应用。     

多体系统在冲击约束下的碰撞运动

分析了作用于多体系统的两种典型冲击约束：突然强加（解除）的约束和约束曲面具有突变的约束；导出了多体系在冲击约束下的磁撞运动方程；最后给出了一个说明性例题。     

多刚体系统动力学方程的缩减

用嵌入约束法进行速度变换,对用笛卡尔绝对坐标描述的多刚体系统动力学引入铰链相对坐标,得到兼用两类坐标描述的动力学模型.这种方法列写公式容易,而且计算效率高。给出了一个说明性例题。