一种移动机器人跟踪机动目标的方法

针对机器人跟踪机动目标,提出了一种完整探测、估计的方法.利用单目视觉定位被跟踪目标的方位,再融合激光数据来获取目标的空间位置.基于"当前"统计模型,将获取到空间位置作为观测信息,采用自适应卡尔曼滤波算法,对机动目标进行跟踪,并准确预测其位置、速度及加速度信息.为验证本方案,使用一个Pioneer 3-AT作为主动机器人,及一个AmigoBot机器人作为被跟踪目标进行实验.结果显示,提议的方案可行,其精度满足实际应用的要求.     

融合颜色与运动信息的视频显著性滤波器

根据人眼视觉的特点,提出一种融合颜色及运动信息的视频显著性滤波器.该滤波器分三个步骤检测视频图像的显著性区域:首先利用超像素分割算法将视频图像划分为若干视觉近似一致的紧凑子块;其次以统一的多维高斯滤波形式计算四个测度,分别表征每个子块的颜色独立性、颜色空间分布、运动独立性以及运动空间分布;最后同样通过多维高斯滤波对四个测度进行融合以生成视觉显著性图,进而检测出视频中的显著性区域.实验结果表明:与其他现有的显著性检测方法相比,该滤波器能更准确地检测出视频中的显著性区域.     

铁路机车快速超视距障碍物识别算法

针对超视距情况下,铁路行车路障监控的实时性问题,提出了一种快速超视距障碍物识别方法.先利用纹理特征进行快速预处理与边缘检测;再利用铁轨的纵向延展特点,用搜索连通域投影最长的方法定位铁轨区域并建立检测窗;并行的用帧差法比较当前帧与检测窗识别出障碍物,最后利用IPM模型计算障碍物大小与距离.实验结果表明,在确保90.3%识别率的前提下,本算法识别障碍物平均耗时43ms.     

基于小波域数字水印的图像质量评价方法

为了进一步提高部分参考型图像质量评价方法的准确性和水印隐藏性,提出了一种基于小波域数字水印的图像质量评价方法.首先结合人类视觉系统的特性检测原始图像的纹理丰富区域,获得水印嵌入指示图;然后将原始图像进行3层小波分解,根据水印嵌入指示图,在每个小波系数块内嵌入自定义水印,运用量化参数自动调节系统确保数字水印的隐藏性;最后通过失真图像的水印复原率实现对图像的客观质量评价.与传统的图像客观质量评价方法(PSNR)和部分参考型图像质量评价方法(RRIQA)的对比实验表明,文中提出的方法在预测精确性上分别高出8.5%和4.4%,单调性上分别高出5.4%和2.2%,一致性上分别高出5.7%和3.4%.