基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障

要：针对多机器人协同编队任务中过度中心化、系统鲁棒性低、编队稳定性较差等问题,提出了基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障（projected reward for multi-robot formation and obstacle avoidance, PRMFO）模型,实现了多机器人基于统一状态表征方法的去中心化决策过程。设计了一种多机器人统一状态表征方法,实现了机器人与外界环境交互信息处理的一致性;基于统一状态表征设计了基于投影的奖励机制,从距离和方向两个维度将奖励过程矢量化,丰富机器人的决策依据;为了解决多机器人系统中过度中心化问题,设置了自主决策层,融合统一状态表征与投影奖励机制的软演员评论家（soft actor-critic, SAC）算法,实现了多机器人协同编队与避障任务。在机器人操作系统（robot operating system,ROS）环境下进行仿真实验,实验数据表明PRMFO模型在单机器人平均回报值、成功率以及时间等指标上分别提高42%、8%、9%,基于PRMFO模型的多机器人编队误差控制在0～0.06范围内,实现了较高精度的多机器人编队。     

公众对转基因水稻的认知、产业化态度和行为导向分析——基于湖北省的调查数据

通过社会调查的数据来分析和探讨公众对转基因水稻的认知、产业化态度和行为导向的关系,其基本结论是:大部分公众对转基因水稻的认知比较模糊;公众对转基因水稻的产业化态度是比较谨慎,公众的教育水平、成长环境、职业与公众对转基因水稻的产业化态度的相关性显著;公众态度、利益选择、对决策的看法能有效解释和预测公众的行为。     

三本院校大学生自我接纳现状的调查——以华锐学院为例

目的：调查三本院校大学生的自我接纳现状。方法：采用自我接纳问卷对华锐学院184名大学生实施团体施测。结果：自我评价在性别、学科及父母婚姻关系上存在显著差异,自我接纳在年级、父母婚姻关系及是否跟随父母一起生活上存在显著性差异。结论：（1）男生的自我评价低于女生,文科生的自我评价低于理科和工科。（2）大一和大二的自我接纳低于大四。跟随父母一起生活的学生更容易产生较高的自我接纳。（3）父母婚姻关系越好,大学生的自我接纳和自我评价越高。     

隐喻性思维中汉民族"莲"文化探析

汉民族的“莲”有着独特的内涵:自《诗经》以来的诗词书画中频繁出现“莲”;佛儒道三教不约而同地赏识“莲”;在人们的婚丧嫁娶包括日常生活中也常会有“莲”的身影。汉民族的莲是爱情、故乡情、艺术美和宗教美的代言物。     

小规格高碳盘条的时间效应规律研究

研究了70G盘条在室温停放不同时间的性能变化规律.通过测定多批试样在不同停放时间的力学性能,发现随着停放时间的延长,试样的断面收缩率有明显的提高,特别是停放的前2d提高幅度较大.通过测定不同停放时间的残余应力和氢含量,同时对断口形貌和显微组织进行观察分析,发现氢含量对断面收缩率影响较大.图2,表3,参5.     

如何提高学生学习英语的兴趣

日常英语教学中，学生两极分化严重是个时刻困扰我们的大问题。本文用提高学生英语学习兴趣来尝试着解决这个问题，并在怎样培养和维持学生学习兴趣的方面做出了一些探索。     

本科管理学课程的"四位一体"教学法探索

近年来 ,高等教育招生规模的扩大与市场经济不断深入 ,对本科管理学课程教学产生了巨大的冲击 :在有限的教育资源下 ,如何更好的培养掌握管理知识和技能的学生 ?传统的“传教式”的教学方法显然不再适合今天本科管理学的教学 ,国外的案例教学法也因“案例与实际相距甚远”而受挫。“四位一体”教学法的提出 ,对于管理学的教学将是一个实质性的突破。