基于MATLAB的行走机构设计与优化

为了能实现移动机器人的行走功能,且保证其结构相对简单,降低机器人的复杂度,本研究以四足行走机器人的行走机构为研究对象,并在平面四杆机构的基础上设计出其行走机构,并基于MATLAB平台中构建行走机构的数学模型,利用解析法精确度来分析四杆行走机构的运动规律和杆件受力状态。在此基础上,选定理想的轨迹曲线,使机构末端执行点的轨迹能逼近理想轨迹,从而优化连杆的结构参数。仿真结果表明,优化后的连杆行走机构能较好地实现行走动作,行走机构设计的准确性和行走动作的可靠性得到保证,为类似运动机构的设计提供参考。