润滑剂用磁流体的磁流变学性能研究

由道森-希金森最小油膜公式可知,润滑剂用磁流体的摩擦磨损与磁流体的粘度有关.设计了一种测量磁流体粘度的流变仪来研究其变化.从实验结果可知,磁流体粘度随外磁场增大而增大,变化范围为1~10倍,粘度增加与磁场施加之间大约有5 s的滞后;同一磁场作用时,随着时间的改变,粘度也随之增加;磁场强度越大,变化率也越大;载液、磁性粒子和耦合剂也同样会引起磁流体粘度的改变.上述因素影响到油膜厚度,在实际工况中可以通过控制磁流体的粘度来控制油膜厚度,从而控制其摩擦性能.     

模型参考模糊自适应控制的推力矢量电液位置伺服系统

研究推力矢量电液位置伺服系统的模型参考模糊自适应控制.这类系统存在着参数变化和加性扰动,为解决这一类非线性的控制问题,引入模型参考模糊自适应机构,构成模型参考模糊自适应控制(MRFAC).与传统的PID相比,该方法提高了推力矢量电液位置伺服系统阻尼比,改善了系统的动态性能,并且可以有效抑制参数变化及外力扰动,具有很强的鲁棒性.     

基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析

为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比矩阵和摄像机相对机器人末端的变换矩阵中的未知参数,并进行稳定性分析.仿真与试验结果表明,该新型控制器使系统具有较强的动态特性和稳态特性,可得到理想的控制效果.