《工程制图》课程多媒体双语教学的实践

分析了工科大学双语教学的现状；阐述了《工程制图》课程开展多媒体双语教学的必要性与可行性；介绍了多媒体双语教学在《工程制图》课程中的具体实施方法。     

不确定环境下集矿机环境感知与实时避障研究

通过对海底集矿机作业特点及作业环境分析可知,采用传统势场法避障要解决的关键问题主要为局部极小问题,由此提出了基于人工势场法的改进算法。重新定义势函数,对斥力函数作了改进,建立了履带式集矿机的运动学模型,并成功应用于海底不确定环境下集矿机的实时避障。仿真结果表明:改进后的避障算法能够使机器人逃离局部极小,顺利避障并到达目标,具有较强的实用性与可行性。该研究对于海底采矿及水下机器人的避障具有一定的指导意义。     

深海自行式集矿机的定位与综合导航

应用模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法,研究了深海采矿集矿机的定位导航问题。建立了履带式集矿机的状态空间模型,根据长基线定位系统的延时建立了系统的测量方程,提出了基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波的算法。仿真结果表明:集矿机位置X,Y的新息系列均在±σ的范围内变化,采用该自适应控制算法对Q、R加权的方法所进行的卡尔曼滤波是稳定的、最优的。     

渣罐运输车动力传动系统

研制了ZGC35C型渣罐运输车,并采用作图法和编程计算法对其动力传动系统进行传动匹配,如ZGC35C型渣罐运输车使用的是Cummins NT855发动机与YJ375变矩器,二者的最佳匹配区域在变矩器速比i为0.375～0.915,发动机转速位于额定扭矩点至额定点的区域.研究结果表明采用液力机械传动的渣罐运输车,其发动机与变矩器共同工作的最佳区域是变矩器高效区的扭矩特性曲线与发动机在额定扭矩点至额定功率点之间的扭矩曲线重合的区域,能满足渣罐运输车的装载和运输2种工况要求.