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该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明:与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。 相似文献
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关于虚荣心。英国哲学家培根曾经这样说:虚荣的人被智者所轻视,被愚者所倾服,被阿谀者所崇拜,而为自己的虚荣所奴役。
不过,在眼下的中国,许多产业正由此而生。
“关键是要像”
世界奢侈品协会发布的2011年蓝皮书中,中国已经被认为是全球奢侈品消费第二大国,仅次于日本,并且预测认为,2012年中国就能成为全球奢侈品消费第一的国家。 相似文献
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连国外团购鼻祖Groupon都无法提供良好的模式,中国的团购网站靠什么去面对现今乱象?张明说,相比2010年,2011年他在网上进行团购的次数少了很多。张明硕士念的是产业经济,现在是一名城市产业规划咨询师。在进行团购时, 相似文献
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PX项目在日本、丹麦、美国等许多国家都有修建,从未见民众与项目决策者之间有如此巨大的分歧。
“我们要活命!”
横瞩黑底白字,成为近期发生的宁波群体性事件中,比较极端的民意表达。继大连之后,“PX”再次成为舆论瞩目的热词。算上2007年在厦门的初次亮相,或许十年来,再没有另一个化工原料像PX一样,高频率地出现在普通群众的口中。 相似文献
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牛肉、鱼、薯条还有酒,这是英国足球界已有100多年历史的食谱。海峡对岸的一个法国人,为英国的足球饮食注入了科学的概念。 2007年夏天,刚刚重新夺回英超联赛冠军的曼联队来到广州进行商业比赛。在来到广州之前,曼联方面传真了一份食谱给即将入住的广州长隆酒店。关于一支成功的职业球队怎样规划饮食的秘密,由这份食谱可以略见一二。 相似文献
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渐进性低氧预适应对小鼠游泳能力的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
目的是观察常压低氧预适应对小鼠运动能力的影响 .其方法为 :雌性昆明小鼠 2 4只 ,随机分为对照组 ,实验 1组 ,实验2组 (n =8) .实验组经 7天重复低氧预适应 ,每天 4次 ,实验 1组每次 12min ,常氧休息 5min ,实验 2组每次 8min ,常氧休息 5min .第8天进行无负重力竭性游泳运动 .其结果为 :三组运动至力竭时间分别为 2 45± 5 7min、15 9± 3 9min、184± 14min ,P <0 .0 5 .其结论为 :小鼠经 7天低氧预适应 ,可提高其游泳运动能力 . 相似文献
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渐渐地,我们已经习惯与手机和iPad一起生活。而“第二屏幕”呈现的世界中,一个全新的市场正在酝酿。“早晚有一天,手机会变成手雷。”2003年,红极一时的电影《手机》里,张国立饰演的费墨说的这上句台词,成了当时人们插科打诨时的口头禅。近10年后,或许费墨想不到的是,手机上携带的不仅仅是私密的个人圈子和通讯历史——更多的,手机正变成个人与外部世界相连接的芯片,人类所有的社会行为,都得途经手机这个通道。 相似文献
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手机市场,越来越像一个角斗场。
诺基亚和摩托罗拉两个旧日王牌已经被逼到边角。最新一个被逼到擂台边上的,是曾经的新贵HTC。在HTC不久前发布的第二季度财报表明,与去年同期相比,HTC总收入30亿美元,下降了26.8%,营业利润的跌幅则更为明显,达到57.4%。 相似文献