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为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
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企业的创新投入包括人力资源方面,如就业人员素质、研发人员比重、R&D折合全时当量等,以及经费投入方面。国家出台的《高新技术企业认定管理办法》的主要目标是鼓励和引导高新技术企业持续增加技术创新投入,提高企业自主创新能力。高新技术企业的创新成果是企业进行科研投入和研发活动的表现,是衡量企业研发活动成效的重要指标。 相似文献
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设计一套以音圈电机为驱动电机,柔性铰链为支承元件,碟形弹簧为减震机构的微进给机构.柔性铰链采用双平行四杆机构的结构形式,计算了柔性铰链在音圈电机峰值推力作用下的最大输出位移和最大应力值.通过有限元分析柔性铰链在不同推力作用下的应力、应变图,发现在音圈电机最大推力800 N作用下,柔性铰链的最大应变为224.67μm.分析结果证明,所设计的直圆形双平行四连杆柔性铰链能够满足微进给机构的往复进给行程要求. 相似文献
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针对欠驱动刚性航天器提出了时间最优的闭环状态反馈控制算法。首先,利用直接Legendre 伪谱法规划出航天器开环的姿态机动轨迹,并验证了所得最优控制输入的可行性。然后,以航天器实际运行轨迹与开环轨迹间的偏差为变量构造偏差方程,并提出了基于间接Legendre 伪谱法的最优姿态稳定控制算法。最后,采用实时重规划策略实现了稳定控制器状态的反馈,从而完成了对参考轨迹的闭环跟踪。仿真结果表明所提算法运算量小,计算速度快,可以实时获取解析形式的控制输入修正量,而且对初始姿态存在扰动的情况具有一定的鲁棒性,运算精度较高。 相似文献
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分析计算机专业软件方向专业实习和毕业设计的整合 总被引:1,自引:1,他引:0
为了综合解决应用型本科计算机专业软件方向毕业生对口实习岗位紧缺,及毕业设计时间与就业时间冲突的问题,提出整合计算机专业软件方向专业实习和毕业设计的方案.本文首先对整合方案进行了描述,接着比较了整合方案和传统方案的区别,分析了整合方案的优点和需要解决的问题.文中还给出了两个成功案例. 相似文献
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针对零件缺陷、反光或是环境光照不足不均,提出了一种通过卷积神经网络(CNN)一次定位,再二次运用改进迭代重加权最小二乘法(Iterative Reweighted Least Squares,以下简称IRLS)进行筛选和拟合进而进行二次定位的方法。在一次定位时,训练模型的准确率和召回率分别达到98.2%和97.4%,结合二次定位识别率为99.1%,相较于常规形态学筛选和模板匹配在复杂光照下的识别率分别提高了31.9%和15.5%。二次定位时,圆孔的最大定位误差为0.65mm,平均误差0.31mm。对比Hough法和CNN直接定位,最大误差分别减少了33.0%和53.9%,平均误差分别减少了36.7%和50.8%。 相似文献
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黄海滨 《玉林师范学院学报》2000,(3)
满意度是属性论的一个重要概念,是用来表示实际目标相对于理想目标满意程度的一个心理参数。由于在多属性的情况下,具有相同心理距离的对象的属性值的分布状况不一定一样;而当心理距离相同时属性值的分布状况在心理决策中往往起着重要作用。本文试图根据效用理论给出等心理距离时的满意度判断的几种策略或方法。 相似文献