实验用冷轧机紊流酸洗成套设备的研制

介绍了一种自主研制的实验室用冷轧机紊流酸洗成套设备的结构特点、主要性能及解决的技术难题。采用先进技术,结合实验室现状,团队成功研制了酸洗设备,实现了实验室用冷轧机轧制过程中的紊流酸洗,通过后期检测试验,应用效果良好,设备具有创新、实用、简便、灵活、应用范围广的特点,有较强的推广意义,对其他实验室用中小型设备的研制具有一定的借鉴作用。     

带障碍物惩罚因子的多机器人路径规划

轻载环境中,复杂障碍物区域将引起机器人之间局部冲突加剧,进而导致路径求解效率下降,针对该问题,提出轻载环境下带障碍物惩罚因子的多机器人路径规划方法。在基于冲突搜索(conflict-based search, CBS)算法框架的下层单机规划过程中,通过对即将拓展机器人位置的周围障碍物分布类型进行判断,赋予与之对应的障碍物惩罚因子;对路径规划过程中的惩罚因子进行累加,作为单机规划的启发值对路径进行选取;结合CBS算法框架的上层冲突消解策略进行多机器人的路径规划与冲突协调。测试结果表明,在10%障碍物分布的轻载环境中,所提算法的求解时间约为CBS算法的81.38%～83.67%,二叉约束树(constraint tree, CT)拓展量为CBS算法的60.14%～71.66%。在Gazebo中仿真表明,所提方法可减小通过复杂障碍物区域的次数。