非奇异快速终端滑模控制

现有的非奇异终端滑模控制方法和非奇异快速终端滑模控制方法都存在收敛速度缓慢以及“收敛停滞”等问题,针对这些问题提出了一种改进方法。在保证控制器非奇异的条件下将原滑模面中指数项设计参数由分数扩展到正实数域,既提高了收敛速度又扩大了参数选择的灵活性;引入快速终端趋近律,将原来的线性或指数渐近趋近改进为快速终端趋近,提高了系统状态的趋近速度;对“收敛停滞”问题产生的原因进行分析,提出了设计参数所应满足的条件。最后对某无人平台进行航向跟踪数值仿真,仿真结果验证了改进方法的有效性。     

红脂大小蠹监测预报方法及防治

阐述了对红脂大小蠹虫情的一般调查、预测方法,结合太原市国营林场对红脂大小蠹的防治实践,总结出对红脂大小蠹虫害的防治经验。     

圣经与儒学仁爱思想的比较

犹太教圣经与先秦儒学博大精深,旨高思远。两者形成的历史文化背景不同,其追求的价值取向也略有差异,但在关于施善爱人的思想道德领域存在共同之处。当今社会的全球化趋势不可避免,民族文化是全人类共享的财富。将不同文明中的优秀思想加以研究和对比,可以更加完善整个人类社会。     

生态女性主义概论

本文介绍了生态女性主义产生的背景，深刻地分析了生态女性主义的根源及其内涵，揭示了关爱自然和女性，维护生态平衡，关注人类社会与大自然和谐发展的重要性。     

移植苗培育及其在干旱阳坡造林中的作用

移植苗因其根系发达，造林成活率高，目前在造林绿化中应用最为广泛。从圃地的选择、品种的确定、苗木的定植及起苗、包装等方面介绍了移植苗培育各环节的技术要点，并论述了移植苗在提高石质山区干旱阳坡造林成活率和保存率，确保造林质量中的重要作用。     

胀圈旋转密封运动状态分析与实验研究

为解决综合传动装置出现的由于胀圈密封失效而造成的故障问题,基于胀圈密封工作状态下的流场分析和受力分析,对胀圈处于边界摩擦状态下的运动状态进行了讨论.导出了胀圈所受摩擦转矩的计算公式,得出胀圈的运动状态主要取决于胀圈密封结构尺寸、摩擦副摩擦系数和湿式离合器入口油压的结论.采用电涡流位移传感器对胀圈在工作中的运动状态进行了动态测试,验证了理论推导的正确性,为胀圈的密封设计提供了理论依据.     

基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制

研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步控制方法设计了有限时间收敛控制器,解决了传统反步滑模控制器收敛速度缓慢的问题;通过引入1阶低通滤波器,对镇定控制器结构进行了优化,避免了执行器陷入"饱和";基于非线性干扰观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,无需明确知道估计误差的上界即有效提高了控制器的鲁棒性.最后基于Lyapunov理论证明了闭环系统具有均方意义稳定性并进行了数值仿真,仿真结果验证了控制器的有效性和鲁棒性.      

园林中廊的应用

廊是园林建筑的组成部分之一,它在园林中发挥着多种功能.它把单体建筑物组织起来,形成空间层次上丰富多边的建筑群体.因此,廊无论在古园林,还是在现代园林,都是非常重要的建筑之一.     

考虑决策者风险态度的有害物品运输风险度量模型

路径风险度量是进行有害物品运输路径选择的基础.在有关有害物品运输文献中,已经提出了多种风险度量模型,但均没有考虑到决策者具有不同的风险态度以及不同的风险态度对路径风险评价结果的影响.针对这一情形,本文建立了决策者风险等效曲线,并通过风险等效曲线将不同时期的风险换算成同一时期的风险值,以此计算出总的路径风险,将其作为路径选择的依据.