两自由度连杆机构精确实现平面轨迹的研究

本文提出五杆机构的一个原动件匀速转动,另一原动件用微机控制进行误差补偿,从而精确实现平面轨迹的方案。探讨了尺度综合、工作区域和控制方法,并进行了实验。这种方案可以增加机构刚性,简化控制系统。     

多点同步并激振动试验控制系统的设计与实现

针对类似导弹的细长条试件进行振动试验,难以实现振动与应力分布的均匀性,需采用多点同步并激振动试验才能达到试验要求,研制了多点同步并激振动试验控制系统。对多点同步并激随机振动试验控制提出系统均衡综合方法,以弥补不同均衡方法的不足。使用多处理器结合扩展总线通讯模式的硬件结构和多层次模块化的软件结构,对系统进行了实现。实验结果表明,该控制系统对多振动台同步振动试验控制效果良好,满足试验要求,具有一定的实用价值。     

无损伤医用肠道机器人驱动机理

提出了一种结构简单的医用肠道机器人的驱动机构．利用弹性流体动压润滑理论，详细分析计算了肠道机器人在不同弹性模量、不同半径和不同粘液粘度的肠道内的轴向运行速度和形成的粘液膜厚度．肠道实验研究结果表明，该肠道机器人能以较快速度在肠道内悬浮运行．     

医用微型机器人无损伤体内驱动方法

提出了一种医用微型机器人的无损伤体内驱动方法。它的原理是：巧妙地利用人体内腔中的粘液作介质,利用运动过程中驱动器产生的动压效应使微型机器人悬浮在内腔中,同时利用粘液在运动过程中形成的摩擦牵引力,带动微型机器人前进。由于微型机器人在体内运行过程中,能与内腔壁之间形成动压粘液润滑膜,此膜能避免微型机器人与内腔壁之间发生直接接触,因此微型机器人在体内运动时不会给内腔有机组织造成损伤,从而可减轻或消除微型     

双包络环面蜗杆传动润滑机理的模拟试验研究

根据双包络环面蜗杆传动的接触特性和润滑油膜的形成特点，提出了能模拟该蜗杆传动挤夺效应和吸效应共同作用的简化接触模型，并设计了相应的模拟试验台。利用试验台对挤压效应和卷吸效应耦合作用的润滑机理进行了试验研究，同时分析了主轴转速，加载速度，油腔深度等对接触面间润滑油膜的形成和承载能力的影响，取得了一些有益的结论。