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同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。 相似文献
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为解决资源消耗攻击对能量受限机会网络造成的安全问题，本文首先通过对机会网络通信方式和资源消耗攻击原理进行分析，在机会网络仿真平台ONE下搭建资源消耗攻击模型；其次，在经典机会路由基础上提出一种引入节点和数据包管理机制的安全机会路由；最后，选取不同类别机会路由协议与提出的路由协议进行对比仿真，使用数据包投递率、网络开销和平均传输时延作为机会路由性能评价指标。实验表明，资源消耗攻击模型下，基于能量判断的机会路由性能受到的影响较大，而改进后的路由协议有效抵御了资源消耗攻击带来的影响，总体性能表现较好，保障了对数据包的投递能力。 相似文献
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由于传感误差、传感噪声、传输错误等因素的影响,同一个传感区域内多个传感器节点的传感数据具有一定程度的差异,这种差异导致的区域不确定性传感数据给查询、预测等后续深层次的数据处理提出了严峻挑战.针对这类传感数据的预测问题,提出一种基于多变量主元分析（multiple variable principal component analysis,MVPCA）的不确定性传感数据预测方法. 通过MVPCA的特征提取这一预处理手段获得不确定性传感数据的本质特征,然后采用基于相关分析的多元回归方法对这些数据进行建模和预测. 实际传感数据的实验结果表明,该方法能有效解决不确定性传感数据的预测问题. 相似文献
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随着我国工业化近年的飞速发展,环境问题日渐严峻,治理水污染已经被列入我国政府的重要环保工作日程.建设污水处理厂,成为一条行之有效的重要措施.然而,现代污水处理厂规模逐渐扩大,一旦供电系统故障,将会导致用电设备瘫痪,造成重大的损失.因此如何合理的设计电气与自控仪表,是保证污水处理厂能够正常工作的重要基础.本文以某市拟建设污水处理厂一座,规模为5万m3/d为例,给出了设计中需考虑的具体问题和实施办法. 相似文献
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针对移动机会网络中转发节点选择和数据包管理不合理问题,提出基于转发效用和拥塞感知的机会网络路由算法.建立转发效用模型,根据移动机会网络的机会接触特性定义节点接触概率和节点接触活跃度;建立节点拥塞感知模型,定义节点区域拥塞系数;将转发效用和节点区域拥塞系数用于数据包转发过程和数据包管理过程,提出节点接触概率的转发节点选择... 相似文献
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使用亚格子尺度模型的正六边形7-bit网格格子Boltzmann方法（LBM）来计算激光辅助大气等离子弧堆焊流场湍流流动,通过选取适当的速度和温度平衡分布函数,对LB演化方程采用泰勒展开、Chapman-Enskog展开及多尺度展开,使平衡分布函数满足一些统计式,并对方程中的微观粒子分布进行宏观统计,最终导出了激光辅助大气等离子弧熔积流场的宏观连续、动量和能量输运非线性偏微分方程,确定了扩散系数和平衡分布函数系数的表达式,为进行等离子弧激光粉末堆焊射流场的模拟作好了准备． 相似文献
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鄂尔多斯盆地的天然气勘探发现与理论认识的深化密不可分,该文以靖边气田为重点解剖对象,在对盆地古生界天然气勘探新突破认识的基础上,重新分析和梳理靖边气田天然气地球化学资料,进一步认识靖边气田的成因及其演变机制。靖边气田不同层系天然气地球化学特征与成因存在显著差异,马家沟组中下组合天然气主要与下古生界碳酸盐岩烃源形成的海相油型气有关;马家沟组上组合天然气是上古生界煤型气与下古生界油型气复合的结果,不同区域下古生界烃源贡献有差别,盆地中东部盐下天然气藏的下古生界烃源贡献不容忽视。下古生界存在有效烃源,马家沟组的干酪根、分散可溶有机质和酸溶有机质是构成烃源物质的3个重要组成部分。有机酸盐生烃和TSR作用是造成马家沟组烃源岩无机碳同位素显著负漂的主要原因,同时也是马家沟组烃源岩生烃的主要证据。 相似文献
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王桐 《陕西师范大学学报(自然科学版)》2008,(Z2)
数字非线性编辑技术已在电视节目制作中得到了广泛应用。本文对由数字视频压缩技术发展所形成的非线性编辑技术及其在视频节目中的应用进行了介绍,并对常用的视频非线性编辑软件的使用进行了简要阐述。 相似文献