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针对一般机器人逆运动学求解存在精度低、控制误差大的问题,研究了一种改进几何法。该方法在采用传统几何法求解出前三个关节角度的基础上,通过机器人的姿态和六个关节角度的关系求解后三个关节角度,最终达到提高求解精度的目的。以Denso-VP6242机器人为研究对象,借助robotics toolbox进行运动学仿真,并在Simulink/QuaRC平台下,采用改进几何法控制机器人运动,仿真和实验结果均表明,与传统几何法相比,改进几何法具有较高的可靠性。 相似文献
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能够通过外部电场来调控极化的铁电材料可用于非易失性存储器、场效应晶体管和传感器等领域为了提高器件集成效率与性能,器件的小型化日趋重要,因此铁电薄膜的制备获得了广大学者的关注但是,对于传统铁电薄膜,尺寸效应和表面效应的存在抑制了其发展2004年石墨烯的发现预示着维度降低会引发一些不同于块材的新的特性从此,石墨烯逐步引领大家走向二维材料的世界,掀起了二维铁电材料的研究热潮二维铁电发展至今,已经涌现出了不少既被理论预言又被实验验证的体系,如范德瓦尔斯层状材料、铁电金属、传统低维或表面铁电薄膜、(共价)功能化铁电材料等一系列各具特色的新型铁电材料该文先介绍了铁电物理中的一些最基本的概念、研究理论以及研究方法,然后综述了低维铁电材料在近年来的发展,最后对该领域今后的发展进行了展望 相似文献
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研究关中城市群内部各城市的竞争力以及它们与群体竞争力的关系,深入剖析其中存在的问题,并提出解决对策.构建了区域城市竞争力评级指标体系,并运用主成分分析方法对问题进行研究.结果表明,关中城市群存在区域综合竞争力偏低;城市首位度大;副中心城市带动作用较弱的问题.提出通过外延形成兰西城市群和提升关中城市群自身实力策略来提高城市群的综合竞争力,促进其对周围地区的辐射带动作用. 相似文献
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红外探测在天文物理研究领域具有极其重要的应用前景,由于天文深空探测对象的特殊性,对红外探测器的性能要求十分苛刻.阻挡杂质带(BIB)红外探测器,因其具有响应波段宽、噪声低、灵敏度高以及抗辐射性能好等优点,在过去30年中发展成为国际上天文领域首选的红外探测器.BIB红外探测器的探测波长覆盖中红外到远红外波段,它的推广应用促进人类在天文深空探测领域取得了一系列重大的科学成果.我国在BIB红外探测器的研究起步较晚,近年来也取得了较大进展,但是与国际领先水平相比尚有较大差距.本文主要回顾、评述了过去5年多我国在BIB红外探测器领域的研究进展,对BIB红外探测材料及其相应BIB器件的制备工艺、物性表征和光电响应特性,以及表面等离激元对器件光电响应的调控等做了详尽介绍,为我国BIB红外探测器的发展提供参考和实验依据. 相似文献
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以钒原子取代的Keggin型多金属氧酸盐[PMo12-xVx][PMoV,x=1~10]和双核酞菁钴磺酸铵[C116H80O32N42S11Co4(Co-Pc),酞菁钴]为原料进行反应,合成一系列复合型催化剂PMo12-xVx/Co-Pc.用直接空气氧化法系统地研究了不同数目钒原子取代的多金属氧酸盐以及与酞菁钴不同摩尔比复合后对模拟油氧化脱硫性能的影响,其中以n(PMo3V9)∶n(Co-Pc)=7∶1得到的复合催化剂PMo3V9/Co-Pc为代表对催化剂进行了红外光谱、X射线粉末衍射、N2吸附/脱附等表征.同时,对影响催化剂脱硫效率的各种因素、催化剂的稳定性及氧化脱硫反应机理也进行了探讨.结果表明:PMo3V9/Co... 相似文献
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本研究关注的是山东省高校教师的组织公平感问题.问卷调查发现:高校教师的组织公平感包含程序公平、信息公平、分配公平和人际公平四个维度;其组织公平感处于较高水平(5.608±0.978),并呈现出人际公平(6.126±0.852)的主维度. 相似文献
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随着各国全球和区域卫星导航系统的建设或现代化升级,越来越多的信号占用拥挤的导航频段,卫星导航系统间的兼容性问题日益突出。在建立高精度的空间段、用户段、环境段与干扰模型的基础上,提出了一种GNSS兼容性分析的软件实现方法,给出了基于Matlab平台的GNSS兼容性软件的体系架构,详细描述了各主要模块的功能与实现方法。最后,仿真分析了Compass、GPS和Galileo三大导航系统在L1频段内的兼容性,得出GPS L1C/A信号是最主要的系统内干扰,最大为3.71dB,且GPS对其它系统的干扰均较大,约为2dB,Galileo对其它系统的干扰较小,不超过0.6dB。 相似文献
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文化产业简单地讲就是把文化的内容进行产业化的生产、交换和消费。文化产业按照"意义内容"说来定义,可以分为三个层次:文化创作业、文化制作与传播业以及具有文化意义的所有文化标记的产品。动画产业是文化产业的一个重要分支,自其作为21世纪重要的朝阳产业以来,中央政府与社会各群体都给予了重要的支持与关注,政府下拨款项建设动漫基地、教育部与各高校开设与动画相关的专业,如动画艺术、动画导演、动画技术等,为动画行业作品的创作提供了源源不断地人力资源。由源头思来,产业内需要有生产者、消费者和交换者,交换这个动词听来简单,但作为发展到今天的中国动画产业中,就缺乏这一类专门的人才来帮助动画产品与消费者的购买欲望进行交换,把动画产品经策划、推广等方法做成产业链,来促使动画产业真正能够达到繁荣的景象。但在如今各高校的动画专业中还没有涉及动画产业管理人才培养方向的专业,没有不代表不重要,动画产业管理专业的重要性不言而喻,它必将推动动画产业的大阔步发展。 相似文献
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采用廉价的混和工业原料石油液化气作为碳源, 通过浮游过程在陶瓷球表面实现了碳纳米管阵列的大批量制备. 陶瓷球提供了的大比表面积和较好的流动性, 使碳纳米管阵列的连续批量生产有望实现. 在陶瓷球表面获得的碳纳米管阵列取向好, 直径可控, 原生阵列纯度高达97.5%. 若进一步降低反应温度, 可以制备得到直径约为13 nm的小直径碳纳米管阵列. 因此, 通过直接采用工业燃料作为碳源、球表面作为生长基板, 可以低成本大批量制备碳纳米管阵列. 相似文献