闪光的足迹 灿烂的人生—记中科院院士、中共十四大代表陈俊武

闪光的足迹灿烂的人生—记中科院院士、中共十四大代表陈俊武洛阳市科委牛国臣引子１９９５年９月１３日下午，洛阳市科学技术大会进行表彰和闭幕式。当市委副书记段运劳代表市委、市政府宣布：对陈俊武等四位中科院院士、中国工程院院士各奖励５０００元时，会场顿时爆发...     

开辟技术市场 促进成果转移 洛阳科学技术交流交易会取得显著效果

<正> 由省科技开发交流中心和洛阳市科委联合组织的“河南省暨洛阳市科学技术交流交易会”(以下简称双交会)于四月十六日至五月十六日在洛阳举办。此次科技“双交会”受到了全省科技战线、工农业生产战线和社会各方面的欢迎,被誉为“与牡丹并蒂开放的科技之花”。     

非完整移动机械手的鲁棒控制及仿真研究

针对非完整移动机械手的模型参数不确定性提出了一种基于Lyapunov理论的鲁棒阻尼控制算法。在选定系统Lyapunov函数的基础上,证明了所选取的移动平台和机械手的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。其中,输入力矩的计算仅依赖给定期望轨迹和传感器反馈数据且需要整定的参数少,在移动机械手的动力学模型参数未知情况下,保证闭环系统的稳定,使系统状态以任意小误差跟踪给定的期望轨迹。通过对闭环系统进行仿真实验,证明控制算法的有效性。     

基于滚动预瞄模型的纯跟踪算法

针对无人驾驶车辆采用纯跟踪算法对不同曲率路径跟踪时,出现道路适应能力弱和跟踪精度差的问题,提出一种基于代价的滚动预瞄模型(rolling preview model, RPM),以提高纯跟踪算法跟踪精度与鲁棒性。首先,根据车辆运动学与阿克曼转向几何,提出预瞄轨迹的确定方法以及预瞄轨迹与待跟踪路径间的几何约束;其次,设计道路弯曲度加权项并构建目标函数对预瞄轨迹进行优化,以获得预瞄距离的最优值;最后,在ROS/Gazebo仿真环境下设置不同初始状态与不同曲率的工况进行对比仿真实验,并在空旷环境中对8字形路径进行实车跟踪实验。实验结果表明,所提出的滚动预瞄模型能够根据预瞄轨迹与待跟踪路径的几何关系有效调节预瞄距离,相较于麻省理工(Massachusetts Institute of Technology, MIT)算法和Stanley算法,滚动预瞄模型在特殊初始状态、大曲率道路下有利于跟踪精度的提高。     

“科技兴洛”的奋斗目标及实施对策

<正> 根据党的十三大提出的“社会主义的根本任务是发展生产力,要把发展科学技术放在实现我国经济发展战略的首位”的基本战略思想,为了充分发动全市特别是各类科技人员的力量,运用科技加速经济发展和社会进步,市委、市政府决定,要坚定不移地实行“科技兴洛”的战略方针,这是洛阳市经济发展的必由之路,也是实现洛阳经济社会发展战略的真正希望。“科技兴洛”的指导思想是:认真坚持“一个中心、两个基本点”,