小型无人直升机偏航动力学建模与辨识

在考虑到偏航速率反馈系统存在的情况下,根据小型直升机的动力学原理,推导了无人直升机偏航动力学数学模型。基于所采集的飞行实验数据,采用预报误差法(PEM)辨识得到了完整的悬停状态下小型无人直升机的偏航动力学状态空间模型。并通过对实验数据的分析,建立了保真度更高的模型。对模型的校验和评估结果表明,所得到的模型能充分反映小型直升机的偏航动力学特性,结构相对简单,能作为控制器设计的参考模型。