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针对机器人这种具有时变、强耦合和不确定性的复杂非线性被控对象,提出一种基于在线聚类的模糊自适应方法用于机器人系统建模。建模过程中采用在线聚类算法辨识机器人T-S模型的前提参数,采用递推最小二乘算法(RLSE)辨识结论参数,根据过程中新的数据信息,模糊规则可以自动增加、修改和删除,实现了模型结构和参数的在线辨识和更新,而且该方法具有模型结构简单、建模速度快、精度高等优点。最后通过二自由度机器人仿真研究证明了该方法的有效性和优越性。 相似文献
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BaFBrEu2+作为一种优良的光激励发光材料,广泛使用于诸多方面.本论文研究了在BaFBrEu2+中掺杂金属离子,促使其激励波长红移,以适应小巧、价廉的半导体激光器.并且研究了掺杂不同的金属离子对BaFBrEu2+激励波长的影响,从色心的角度分析了其红移现象. 相似文献
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