SY-Ⅱ遥控式水下机器人推力器容错控制的研究

为提高遥控水下机器人的可靠性,研究了推力分配建模和基于递归神经网络的容错控制技术.以SY-Ⅱ遥控水下机器人为研究对象,针对其推力器布置情况进行推力分配建模,并以该模型为基础通过对偶原理建立机器人控制的能量函数,实现了递归神经网络形式的推力器容错控制算法.通过容错控制的仿真和实验表明,该算法具有较强的鲁棒性,能够根据推力器的不同故障状况,重新进行推力分配.使得要遥控水下机器人当一个主推和其它任意一个平面推力器正常工作,而其它平面推力器发生故障时,仍能准确地实现机器人的水平面两自由度容错运动控制.从而说明该算法在容错控制方面的优越性,提高遥控水下机器人的安全性和可靠性.     

基于改进粒子滤波算法的水下目标跟踪 

针对复杂水下环境中声探测传感器获得的运动目标信息具有不确定性和模糊性等问题,提出了基于声探测传感器特点的高斯粒子滤波水下目标跟踪方法.基于粒子滤波理论,采用一阶自回归模型作为运动目标状态转移的依据,设计了由目标区域的面积特征和不变矩特征相融合的观测模型,解决了目标跟踪中的粒子权值的选取问题,克服了传统粒子滤波重采样问题,提高了复杂环境下目标跟踪结果的准确率.展示了应用高斯粒子滤波实现水下目标跟踪的过程.试验结果表明,该方法具有较好的鲁棒性和实时性,是复杂水下环境中目标跟踪的一种高效可行的新方法.     

海面目标自适应实时检测

针对海面运动载体所获得的可见光序列图像及图像自身特点,提出了一种既适应于海天背景下的小目标而又适应于海岸背景下的大目标的目标快速自动检测方法.首先,量化子图像的区域复杂度以及单元区域上、下邻域的灰度差异,以预测并定位海界限区域,摒弃不含海界限区域的图像;采用周围纹理抑制方法改进的Canny算子提取海界限区域的主要轮廓,并进行Hough变换而提取海天线或海岸线;依据海界线上的灰度环境判断背景,在划定线附近的局部区域,凭借该区域内海面灰度的平缓特性而对其进行聚类提取目标;分析剩余海面灰度的统计特征,求取属于海面区域的灰度范围,快速区分海面区域和非海面区域;最后,进行后续处理,以剔除伪目标并标记真实目标.结果表明,该方法处理单帧图像的平均耗时在100 ms以内,具有较好的准确性和实时性.     

自主式水下机器人的光视觉管道探测跟踪系统

研究了自主式水下机器人（AUV）利用单目光视觉系统对水下管道的检测跟踪问题,对实现该方法的各个过程从硬件组成和软件体系结构两方面进行了阐述,从而完成了一整套水下光视觉系统的软、硬件设计. 分析了水下管道图像的特点,结合该特点阐述了图像预处理过程,提出了一种改进的Hough变换方法,改善了管道边界的提取效果. 同时采用管道参考区域预测方法,提高了管道的检测率以及实时性, 并利用水池试验对系统的可行性和有效性进行了验证.     

对《室内设计》项目教学法的探究

室内设计是实践性极强的专业,如何让学生学以致用？本文通过对室内设计专业现存教学法的剖析,指出其弊端,提出在教学中建立＂设计工作室＂制,以工作室为基地,以设计任务为导向,以设计过程为路径,以设计内容为理论知识节点,以实践运用为驱动,在设计任务完成过程中用实践反证理论;并以小组为单位运行＂任务-设计实训-理论-任务＂的专业教学方法,采取多方位多层次的学习效果评价,变传统的＂知识灌输＂为＂任务驱动型＂的教学,拉近教学与社会要求的距离,从而提高教学质量。     

浅谈新形式下的高校物资采购工作

本文从高校物资采购的特点、存在的问题进行分析,结合我国高校的实际,提出了高校物资采购工作中一些措施和方法,实施阳光采购工程,提高资金的使用效率.     

论室内空间环境

步入90年代,室内空间设计在飞速发展,"传统"概念向模糊化发展,世界流行文化室内空间设计师越来越注重"共性化"的创造。室内空间设计更有几种引人注目之处,如大型复合商业设施的升级,历史文化的香味,自然材料的应用,高科技的应用,中国在近50年里室内空间设计有了很大的发展,今后应在国际新文化环境的创造方面予以更多的重视。     

SLAM数据关联方法的比较分析

针对同时定位与地图构建中数据关联的效果好坏易受特征状态影响的问题,建立了两种仿真场景,在此基础上布置了不同间隔的特征对,分别采用最近邻算法、连续兼容最近邻算法、联合兼容算法、联合最大可能性算法进行特征关联的比较分析。结果表明：特征间隔对数据关联的结果有很大影响,对于大部分数据关联方法来说,在小的特征间隔时关联结果较差,在大的特征间隔时关联结果较好。结合特征在仿真场景中不同的位置,数据关联方法也各自显示出优劣之处以及在不同特征状态下的适用性。得出的结论将对SLAM中数据关联方法的理解与选择有积极意义。     

北方农牧交错带草地土壤微生物量碳空间格局及驱动因素

为探究我国北方农牧交错带草地表层(0～10 cm)和次表层(10～20 cm)土壤微生物量碳的空间格局及其环境驱动力,选择蒙辽平原、京北坝上、阴山北麓和宁陕黄土高原4个区域总计456个土壤样品(两个土层,57个样点,每个样点4个样方)进行调查.结果表明,表层与次表层土壤微生物量碳的空间格局具有一致性,均随纬度增加而增加...     

浅谈高职《计算机应用基础》课程的教学准备

充分的教学准备是提高课堂教学质量的前提和必要条件,本文结合高职《计算机应用基础》课程教学,认为应做好对专业需求、教材、学生学情、教学工具四个方面的准备,才能更好地确定教学目标、充实教学内容、选择教学方法和把握课堂环节,使每一堂课都能达到预期的教学效果。