基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计

SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器。该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号。所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能。仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性。     

机遇与挑战——中国机器人产业发展的深度思考

 机器人已经成为全球热点,但目前为止发展到了什么程度?机器人发展遇到的问题是什么?在国际机器人产业大背景下,中国机器人产业的进展如何?我们遇到的问题是什么?下面谈一谈目前中国机器人产业的最新进展。     

实施专利战略 持续提高企业自主创新能力

<正>在现代经济社会发展中,科学技术的战略地位日趋重要,而无形资产的产权,尤其是知识产权的重要性越来越突出。拥有专利无疑成为企业占领市场、保持竞争力的重要保障。针对《沈阳市专利促进条例》的颁布实施,结合公司实际,谈两点体会。     

一种基于遗传算法的机器人加工路径规划方法

针对传统机器人加工路径规划采用示教再现方法很难适应复杂变化任务的问题 ,提出了基于遗传算法的路径规划方法 ,研究了遗传算法中的编码方式、交叉算子和变异算子的改进方法 .仿真实验表明 ,采用遗传算法进行机器人加工路径规划是可行的和有效的 .     

机器人走进生活

不知大家想过没有,如果有一天各种新奇好玩的机器人走进你的生活而不是像现在一样出现在实验室,陈列的展览厅,那生活会是什么样子。当机器人保姆出现在厨房,机器人侍者出现在餐馆,甚至机器人充当医生和伴侣的时候,我们能接受吗？如果这一切真的成为现实,那我们是应该欢喜呢还是又有什么出乎意料的事？