IMU/GPS车辆导航系统故障检测与隔离新方法

提出一种基于IMU／GPS车辆组合导航系统故障检测与隔离的新方法。该方法两次构造奇偶向量，根据奇偶向量服从的统计分布来逐次完成故障予系统的检测与隔离，并采用极大似然估计法对故障向量进行了估计与修复校正。仿真结果表明，该方法能够准确及时地检测与隔离出故障予系统，并有效地提高了组合系统的容错性能。