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针对应用传统有限状态机方法建立的行为模型存在可读性差、系统功能扩展、裁剪困难等缺点,提出将量子框架(QF)应用于重卡积械式自动变速箱(AMT)开发中.首先介绍了量子框架的基本特点及其运行机制,然后重点分析了AMT系统的工作过程,将整个系统分解为四个相互独立的活动对象,分别建立了基于量子框架(QF)的状态机模型,最后进行了实车试验.结果表明,在重卡机械式自动变速箱(AMT)开发中应用量子框架技术,显著地提高了设计效率、代码可读性以及系统的可维护性. 相似文献
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高速加工中的速度规划与段间连接 总被引:1,自引:0,他引:1
在复杂型面高速加工中,针对离散速度控制的特点,采用基于时间分割的前加减速算法对前瞻处理后的路径进行离散速度规划;在满足周期性、速度、加速度和定位要求的前提下,对速度规划后的残余长度在减速段进行平摊处理;对于无法进行平摊的残余长度,给出了空间直线与圆弧相互连接的计算公式.结果表明,该方法能够满足复杂型面高速加工的插补精度和加工效率要求. 相似文献
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针对冗余机械臂逆运动学问题,提出了一种利用增广雅可比矩阵的逆运动学求解算法.首先,将优化给定的目标函数作为约束任务对机械臂的任务空间进行增广,在此基础上构造增广雅克比矩阵.然后采用分解计算策略将增广部分分解,分别计算后,得到其数值结果.进而利用增广雅可比矩阵计算出关节速度,对其积分后获得关节位置.最后,将本文方法应用于七自由度冗余机械臂.仿真和实验结果表明,本文方法的求解效果优于梯度投影法,计算效率满足实时控制的要求且能够保证机械臂追踪封闭轨迹时运动的可重复性. 相似文献
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