基于SISO镇定方法的Acrobot机械臂稳定控制器的设计

主要讨论了利用单输入单输出思想来镇定单输入多输出Acrobot系统的一种方法.首先针对驱动杆设计一种稳定控制器,然后用所设计的控制器验证被动杆的运动是否能跟随主动杆一起达到稳定的效果.控制策略包括两个部分,首先泵起双杆至给定界面,在系统进入界面后,采用线性化处理系统,从而加速系统快速稳定地达到指定平衡点.最后选取两个经典的实例,验证了本文方法的有效性.     

相关-小波分析用于离心泵初生汽蚀诊断

通过自相关分析和小波分析相结合的方法，对离心泵人口压力脉动信号进行了信号分析处理，获得了初生汽蚀信号的各尺度频谱和能量。提出以信号各尺度能量特征值作为初生汽蚀诊断识别的判据。试验测试信号分析结果表明，汽蚀初生信号能量特征值有明显变化，所提取的信号特征信息可以对初生汽蚀状态进行定性诊断和定量识别。     

层次差异消除法镇定一类非线性组合大系统

引进相似变换，以减少或消除子系统间的层次差异，提出了一层次差异消除准则，进而运用比较原理和矩阵指数性质，建立了非线性关联子系统矩阵特征与系统稳定性之间的关系，将一类具有非线性系统的镇定问题转换成经典的特征值配置问题。本文仅需假定系统的非线性（可能含不确定性）成分具范数界，不必要求其范数满足匹配条件。数值例子表明所出的方法的有效性，并与相关成果进行了比较。     

一类具有不确定性时滞大系统的鲁棒稳定条件

根据微分方程理论和矩阵指数特性，讨论了一类具有时变时滞线性大系统的稳定性，并导出了具有时滞相关和时滞无关线性系统稳定性的充分条件，然后讨论了此类大系统的鲁棒稳定条件，并与相关文献进行了比较，计算实例表明，所得出的结果改进了现有的研究成果。     

早寒武世澄江化石库软躯体化石富集层研究初探

在滇东地区早寒武世澄江化石库中多年野外化石采集工作发现了许多软躯体化石富集层, 其中包括一些单属种富集层和贫属种富集层. 这些软躯体化石富集层的产出特征进一步证明了促使澄江化石库软躯体化石的大量保存与广泛分布的主要因素是频繁的风暴沉积而导致的快速埋葬, 从而表明早寒武世滇东海盆的生态频繁遭到风暴作用的破坏. 同一软躯体富集层的动物类型很可能占据相近的生态位.     

带地下室的高层建筑结构底部约束条件的确定

带地下室的高层建筑结构在设计、分析时通常简化考虑上部结构、地下室和回填土的相互作用.地下室结构的抗侧刚度及构造等满足我国抗震规范要求时,地下室顶板可作为上部结构的嵌固端.该文分析了上部结构底部的约束条件,针对上部结构的简化分析模型提出了一些建议.     

MATLAB在自动控制系统中的应用

针对自动控制原理课程理论性强、现实模型在实验室较难建立的特点，提出用MATLAB中的SIMULINK进行仿真实验，并给出实例说明该方法的优越性。实践证明利用SIMULINK进行仿真实验，可以加深学生对课程的理解，调动学生学习的积极性，增强学生理论结合实际的能力，同时大大提高了学生深入思考问题的能力和创新能力。     

经典带电粒子的自由能和态方程

通过修改集团展开积分，求解了三维经典带电粒子在一个均匀背景中处于热平衡热时的自由能和态方程，文中收集了部分多不图形，从而得到了比环图形更进一步近拟的自由能和态方程。     

电动摩托车车架结构优化设计

为分析某型号电动摩托车车架在振动工况下的结构强度并减轻重量,基于瞬态动力学理论,采用有限元方法,建立车架瞬态分析有限元模型,计算车架在振动工况下的动强度,得到车架在该工况下的应力分布状况,在此基础上结合Hyperworks优化模块建立以车架重量为目标函数的优化模型,在满足强度约束条件下对车架结构进行优化设计。理论计算和实验研究表明：该车架结构强度有一定富裕,在振动工况下安全系数较高,存在一定优化空间,优化后车架结构强度得到一定提高,符合制造工艺,同时车架重量减轻了12.1%,说明该优化方法对车架结构设计有一定指导意义。     

寒武纪冠轮动物化石研究进展与假体腔动物的实证起源*

冠轮动物(Lophotrochozoa,即Spiralia)几乎涵盖了所有的非蜕皮类原口动物,包括许多不同的动物门类。目前主要分为三个支系,即由软体动物、环节动物、纽形动物、腕足动物、帚虫动物和星虫动物门组成的担轮动物(Trochozoa),由环口动物、内肛动物和苔藓动物门组成的群居虫类(Polyzoa),以及由许多小的动物门类组成的扁形动物(Platyzoa)。最近,寒武纪大爆发期间冠轮动物的形态和系统学研究取得了很大的进展,但群居动物和扁形动物两大冠轮分支的化石记录几乎仍是空白。最近,西北大学早期生命研究所对新近收集的400多个瘤状杯形虫(Cotyledion tylodes Luo et Hu, 1999)化石进行了重新研究,表明澄江化石库中早期发现的这类疑难类化石可能代表一类具骨骼的干群内肛动物。研究表明这类生物身体呈高足杯形,由杯形萼部和圆柱形的固着柄组成,固着柄的末端具有盘状的吸盘,用以附着在其他生物的外骨骼或身体上。杯体内具有U型的消化道,两端分别洞开于口和肛门,均包围在由一圈可自由伸缩的柔韧触手组成的纤毛环内。然而与现生的假体腔内肛动物相比,瘤状杯形虫个体较大,身体高度可达8～56 mm,身体表面覆盖一层疏松或紧密排列的圆形或椭圆形的骨片。另外,化石观察表明瘤状杯形虫固着柄的中央具有杯体向后延伸的体腔,属于有体腔类动物。因此,现生内肛动物体腔的丧失可能是衍征(apomorphy),其微型的身体以及解剖和体壁的简化可能是动物小型化作用(miniaturization)的结果,或者是现生内肛动物群居附着生活的适应性演化有关。具骨骼干群内肛动物的发现对理解早期冠轮生物的系统演化和相互关系有重要意义。