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基于主动建模的无人直升机增强LQR控制 总被引:1,自引:0,他引:1
为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与LQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法。该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Un-scented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强。针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性。仿真实验结果证明,基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性。 相似文献
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在内燃机燃烧过程的研究中,通常把燃烧过程在时域上展开,即制取示功图。本文从另一个侧面、即在频域上对燃烧过程进行研究。通过我们的初步实践,在频域上可以使我们从这个新的角度对燃烧过程有所了解,对寻求改进燃烧系统有着积极的指导意义。 相似文献
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姜哲 《江苏大学学报(自然科学版)》1991,(2)
讨论了边界元方法在声辐射问题中的应用.对于由Helmholtz方程描述的声辐射问题,可建立对应的边界表面积分方程,但此方程在特征频率时其解不唯一.本文利用辐射物体内部参考点的积分方程作为补充限制条件,与边界表面积分方程进行线性叠加,可克服这一困难.针对脉动声源,计算表面声压,取得较好的效果. 相似文献
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对平板的速度分布及其对应辐射效率的探讨 总被引:5,自引:0,他引:5
主要通过对平板的阻抗矩阵的特征值分析,获得一组辐射效率及其对应速度分布,阻抗矩阵特征向量对应一组速度分布,其辐射效率正比于该阶特征向量对应的特征值。最后通过对这一矩形板的数值计算确定一组速度分布对应的辐射效率。 相似文献
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云架构下智能电网进入了开放融合新环境,为保障数据的机密性,数据通常以加密形式存储在云服务器中.针对云存储加密数据与原始明文数据的一致性和合法性问题,并考虑大规模监视环境中潜在的斯诺登式后门嵌入攻击威胁,该文为云架构下智能电网中的数据可校验加密系统设计了密码逆向防火墙方案.方案结合明文可校验加密方案与密码逆向防火墙技术,... 相似文献
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为了降低筋板结构振动辐射噪声,提出了两种加筋位置优化模型。一种采用遗传算法直接搜索辐射声功率最小时的加筋分布;另一种取声辐射模态的辐射效率作为优化各阶声功率的加筋数权重,然后采用遗传算法逐阶搜索声辐射模态的声功率最小时的加筋分布。对一典型板结构,使用这两种优化模型进行加筋位置优化的数值计算。计算结果表明了两种优化模型的有效性;并分析了加筋位置对各阶声辐射模态的声功率的影响。在加筋位置优化的基础上,采用声功率灵敏度进一步优化了筋的结构参数。 相似文献
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以工程常见四端位移为零的振动板为例,提出一种新的压电式传感器的设计方法测量第一阶声辐射模态伴随系数.利用特定形状的PYDF(Polyvinylidene fluoride聚偏氟乙烯)薄膜作为误差传感器,使PVDF输出信号为所需要的第一阶声辐射模态伴随系数.结果表明PVDF传感器不仅适用四边简支,四边固定以及介于两者之间的边界条件板结构,而且所设计的PVDF形状作为误差传感器对振动结构表面振速分布变化十分敏感.试验数据表明利用PVDF传感器测量振动结构第一阶声辐射模态伴随系数是可行的。 相似文献
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通过PVDF测量简支梁声辐射模态伴随系数 总被引:1,自引:0,他引:1
PVDF(Polyvinylidene fluoride,聚偏氟乙烯)是一种新型的压电高分子材料,它具有独特的压电效应,近年来受到人们广泛关注,笔者在声辐射模态理论及一维分布式压电传感器输出电压方程基础上,利用PVDF独特的积份特性,以简支梁为例,通过设计PVDF压电薄膜传感器的形状,测量了简支梁第一、二阶声辐射模态伴随系数,并对实验数据进行了分析比较。 相似文献
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渗透性德育强调将德育教育与学科教育相结合,不仅要在教学组织形式上渗透德育教育,更要在教学内容,师生交往和教学评价中寻找学生德育教育的渗透点.在基础医学教学过程中根据学生思想品德发展规律,在不失知识传授基础上,把握渗透性德育的科学性、整体性、渐进性、情感性和开放性原则,推进素质教育,培养德才兼备的医学人才. 相似文献