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本文研究了大机动飞行情况下飞行器姿态控制系统的设计问题。首先,基于非线性系统输出解耦控制的设计思想,重点解决了一类既有姿态角控制要求,又有弹道设计要求的控制系统设计问题,设计得到一种复合控制规律。最后,通过数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
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针对三轴转台无法避免运动学奇异的缺陷,提出了一种四轴型全姿态飞行仿真转台,利用冗余自由度机构的特点,使机构始终保持提供三个自由度的运动.针对所提出的四轴转台的运动学正解问题,采用双欧拉法计算负载的姿态角,解决了全姿态欧拉角计算的奇异问题.针对四轴转台的运动学反解问题,采用基于伪逆的梯度投影法给出了带有性能指标优化的转轴角速度的最优解,然后用基于动态控制的方法获得转轴的角位置.提出的运动学反解算法能保证在获得期望姿态的同时,避免接近奇异位置和各轴的极限角位置.仿真结果表明,四轴型全姿态飞行仿真转台运动学性能明显优于三轴转台. 相似文献
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通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量,实时得到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台速度传递方程化为一阶动态系统,然后设计闭环反馈控制器,最后用Shampine数值迭代算法求解虚拟平台在每个采样周期内的响应过程。所提出的位置正解算法收敛,求解过程中最大的迭代运算次数固定,并且采样频率足够大的情况下,虚拟平台输出的位置姿态与实际平台位置姿态是相同的。仿真算例表明所提正解算法精度高,计算效率满足实时性要求。 相似文献
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针对某型速率仿真转台调试中存在的波动力矩干扰问题,分析了其产生的机理,实验测试确定了波动力矩的频率成分并给出了具体的数学表达式。通过重复控制器的设计,实现了对此类扰动的有效抑制。系统调试结果表明,设计的重复控制器能够克服周期性的波动力矩干扰,性能优于常规的控制器。 相似文献
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以大气层外拦截为背景,研究了带有开关输入的不确定非线性系统的预测控制方法。根据Fliess级数展开理论,得到了系统输出预测值与控制输入以及不确定性的关系式。通过选择二次型代价函数,得到了预测控制中优化问题的描述。由于代价函数中含有不确定性,结合开关控制输入的特点,给出了一种应用非线性规划求解优化问题的方法。最后,将该方法应用到大气层外拦截中,考虑弹-目相对距离及视线转率存在不确定性的情况,设计了开关导引律,并给出了代价函数中加权系数的选择方法。仿真结果表明,该方法在保证拦截精度的情况下,减少了发动机的开关次数。 相似文献
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在基于双目视觉的并联机构位姿测量系统中,为了简化图像处理、提高位姿测量的实时性,提出一种标记成像波门预测方法。基于机构动力学模型和Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法实现并联机构位姿预测,并利用误差理论建立标记中心像点与并联机构位姿之间误差传递模型,进而实现标记成像波门预测。最后,通过仿真试验验证了标记成像波门预测的可行性。 相似文献
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研究了含有多面体参数摄动Delta算子系统的混合H2/H∞滤波问题,目的是寻找一个稳定的线性滤波器,使得滤波误差系统在不同滤波通道具有不同性能准则.利用参数依赖型Lyapunov函数方法,提出了新的混合吼,巩性能准则.基于该准则,采用线性矩阵不等式技术推导了此类系统全阶混合H2/H∞滤波器存在的充分条件,并通过求解一个凸优化问题设计滤波器.研究结果表明该方法具有较低的保守性.数值示例验证了所提方法的可行性. 相似文献
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