外墙保温系统施工操作质量问题分析及防治措施

外墙保温系统技术的提高和产品的迅速发展,使人们越来越来感觉到节能的重要性。但在实际操作中,由于施工操作原因而产生的质量问题占大部分,因此,这不能不引我们的起重视。     

多自由度机器人逆运动粒子群优化求解方法

多自由度串联机器人逆运动求解的传统方法是从逆运动方程出发求解析解,在机构存在冗余自由度的情况下会出现求解困难.提出了利用粒子群优化理论直接从正向运动方程出发,求解机器人关节变量的方法.讨论了通过粒子群优化算法的位置-速度搜索模型求解关节变量的方法和步骤.实验对比了求逆运动解析解和本方法结果的差异;验证了在约束条件下搜索关节变量值的效果.实验证实了本算法的有效性.