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进化论、认知科学以及控制论中存在的争论或对立，看似毫不相关，实际上，它们都可以归结为计算和动态之间的冲突。这一点从三个学科的发展历程可以看出来。澳大利亚哲学家Gelder详细分析了这种冲突，而SantaFee研究所的物理学家Crutehfield一直试图调和这种矛盾。Crutchfield建立的计算力学是一个新的理论框架，计算表示推理，而力学是指物质的运动规律。ε机是这个框架下的一个初步的成果，它完全可以发展成一种新的计算智能方法。计算力学的研究将有力的推动上述三个学科的发展。 相似文献
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针对目前外骨骼助力过程中的运动意图识别问题,设计了一种肌肉张力检测方法,实时获取助力状态下的生物力信息,提高人机感知交互的能力.根据肌肉的弹性特点设计出肌张力传感器,可同步检测预压力和顶柱压力.通过标定实验获得的系列数据,经非线性修正后可估计肌肉硬度.设计出上肢外骨骼,用于肘关节屈伸运动的助力.获取的肌张力信息用作外骨... 相似文献
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提出了一种考虑摩擦补偿的串联弹性作动器(SEA)弹性体刚度在线估计方法.该方法利用作动器在适当条件下电机电流补偿摩擦力矩后估计的力矩来实时校准弹性体刚度,以减小弹性体刚度变化带来的力矩估计误差.通过实验定量分析了基于谐波减速器的系统摩擦力矩模型参数.对比弹性模型和电流模型计算力矩的优缺点,分析出当电机角速度在适当范围且负载变化较小的稳定状态时,电流力矩模型补偿摩擦力矩后可准确地计算负载力矩.负载稳定状态时,以电流模型估计力矩,并采用卡尔曼滤波算法对弹性体刚度实时校准.负载不稳定状态时,以弹性模型估计力矩.实验结果表明,本方法能有效克服弹性体刚度变化导致的力矩误差. 相似文献
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