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多指手抓取操作的仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
本文分析了多指手仿真的基本任务,提出适合多指手的仿真系统结构,构造了一个基于微机的多指手仿真系统;该系统提供了能够在微机上运行的、交互式、具备动画显示功能的图形仿真工具;设计了友好的人机交互界面;同时本文对多指手的力规划、运动规划和姿态选择等问题作了详细的讨论;最后对多指手装配进行了仿真 相似文献
2.
多指手的协调阻抗控制 总被引:1,自引:0,他引:1
采用协调阻抗控制解决多旨手在自由空间和受限空间的控制,这种方法可调节物体位置和对外界作用力间的阻抗关系,实现所需的物体动态性能,同时,考虑了多个手指间的协调,并对自由运动和受限运动的情况作了仿真。 相似文献
3.
根据手指和物体间相互作用的关系,把控制任务进行分解,每个手指作为一个子系统,由低层控制器控制,各子系统由协调层协调,各控制层只完成被分解的较为简单的任务,这种控制结构可以方便地采用多机控制,避免因计算速度太慢而造成的困难,控制算法和控制系统的设计也较为简单。 相似文献
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