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基于对偶四元数的航姿系统姿态更新算法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
以微小型捷联航姿参考系统为研究对象,建立基于对偶四元数的导航系统姿态更新解算参数模型。该方法区别于描述刚体纯旋转变换的四元数方法,将载体系与地理系之间坐标转换的旋转与平移过程进行统一、融合,通过建立最小方差目标方程,求解最优的姿态更新矩阵。构建Kalman滤波方程,最终确定载体姿态,航向角实时信息。仿真表明,对偶四元数所建姿态四元数误差的均值与均方差均小于0.002。Kalman滤波器构造符合实际系统要求,在传感器测量精度有限的情况下,可使俯仰角、横滚角、航向角误差分别减小到0.1°,0.1°,0.2°。 相似文献
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利用重力图进行辅助导航时,匹配区域的重力场特征直接影响匹配效果,对重力图进行可导航性分析可以为确定匹配区提供依据,实现高精度定位.分析重力图主要统计参数对区域导航能力的影响,将各参数赋以相应的权重得到区域的总体特征参数,该参数可以描述重力场的特征,可作为可导航性分析的依据. 相似文献
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气象传真机在航海作业中具有重要的作用,是航海安全的保障.图像压缩及格式转换对提高气象信息传输和储存效率具有重要影响.在介绍GIF图像文件结构的基础上,分析了当前几种LZW图像压缩算法的特性.针对气象传真机的具体应用,给出适合气象传真图压缩及格式转换的算法,并通过对压缩结果的比较,对该方法进行了验证. 相似文献
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驾驶、导航与安全保护一体化,可以改善车辆的安全性,提高其舒适程度.车载导航系统采用微惯性测量组合、磁强计、GPS实时测量车辆的姿态和位置信息.通过CAN总线与安全保护系统相连,可以实现导航与安全一体化集成.给出了基于嵌入式工业计算机和数字信号处理器的系统结构、硬件组成及软件工作流程等设计结果. 相似文献
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航空重力测量数据向下延拓及其影响因素分析 总被引:2,自引:0,他引:2
结合TIK正则化算法和移去-恢复技术对航空重力测量数据进行向下延拓的仿真实验.TIK正则化算法能有效的抑制高频噪声和解决向下延拓不稳定的问题.在向下延拓过程中,测量高度、地形引力等因素对延拓结果有影响.利用移去-恢复技术能有效缓解测量高度及地形对航空重力数据向下延拓的影响.仿真实验将不同高度的重力异常向下延拓,研究高度和地形对向下延拓的影响,实验结果表明,在条件允许的情况下,测量高度应该尽可能的低,而且在进行向下延拓前需利用移去-恢复技术对其进行地形改正. 相似文献