神经元模型的四足机器人适应性行走控制

为了改善足式机器人的适应性行走能力,提出仿生控制和智能优化算法相结合的控制策略.利用Rulkov神经元模型对生物中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)进行机理建模;设计了基于CPG模型的单关节和多关节耦合的网络拓扑结构,并利用多目标遗传算法优化CPG单元间的耦合系数矩阵,使得CPG网络的输出信号可以控制机器人关节按照一定的时序发生动作;设计机器人信息融合反馈系统并提出坡面适应性行走控制策略,并以四足机器人GhostDog作为实验对象,在Webots仿真平台上做实验验证.结果表明,所提出的行走控制策略可以控制机器人自主完成模式切换,具有一定的环境适应性.     

健身指导与实践校本课程开发程序研究

在国家师范类专业认证背景下,根据内江师范学院"三分式"人才培养改革模式,对健身指导与实践校本课程开发依据进行分析,对影响因素归纳总结,并对该课程开发程序进行研究.     

类圆规双足被动行走模型及其稳定性

研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.     

基于中枢模式发生器的机器人行走控制

基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走模式.通过Webots仿真和实体实验,验证所设计的CPG控制网络和控制方法的可行性与有效性.     

特殊教育体育教师专业化发展诉求

在对特殊教育体育教师专业化发展进行诠释的基础上,剖析了其专业化发展内涵的本质,对特殊教育体育教师专业化诉求进行研究.研究认为,特殊教育体育教师专业化发展具有"特殊性""专业性"和"时代性"特征.通过对这些特征的分析,阐述了特殊教育体育教师与普通体育教师的差异性.从教师专业化发展的角度,个人层面所体现的内因,以及社会层面...     

开发民间体育游戏园本课程与传承民族文化研究

在我国三级课程管理模式下,在幼儿园课程改革背景下,对民间体育游戏园本课程开发进行释义,对开发特点进行分析,对开发的学科依据、原则等进行研究,阐述了民间体育游戏园本课程开发的内涵及意义,且重点阐述了民族传统体育文化在幼儿园的传承。研究认为,园本课程开发以“技能发展功能的可替代性”“身体发展的个体差异性”“幼儿园的资源与条件的差异性”为依据,遵循“科学性、特色性、完整性”原则,通过课程开发,旨在调动教师主观能动性,发挥教师特长,提高教师专业水平,发展幼儿个性,充分利用、挖掘幼儿园资源,形成特色办学,传承民族文化。     

基于Rulkov神经元模型的四足机器人适应性行走控制

为了改善足式机器人的适应性行走能力,提出仿生控制和智能优化算法相结合的控制策略.利用Rulkov神经元模型对生物中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)进行机理建模;设计了基于CPG模型的单关节和多关节耦合的网络拓扑结构,并利用多目标遗传算法优化CPG单元间的耦合系数矩阵,使得CPG网络的输出信号可以控制机器人关节按照一定的时序发生动作;设计机器人信息融合反馈系统并提出坡面适应性行走控制策略,并以四足机器人GhostDog作为实验对象,在Webots仿真平台上做实验验证.结果表明,所提出的行走控制策略可以控制机器人自主完成模式切换,具有一定的环境适应性.