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1.
高维机电耦合系统Hopf分岔的识别 总被引:2,自引:0,他引:2
基于Hurwitz代数识别原理,运用半解析半数值的判别方法,分析大型汽轮发电机组转子轴系与电网耦合次同步谐振(SSR)非线性模型,确定出该系统在给定条件下的Hopf分岔点,计算结果与QR方法的结果进行了比较,证明了该方法的正确与有效. 相似文献
2.
针对视觉SLAM要解决的定位精度低和鲁棒性低的问题,提出一种基于双目视觉传感器与里程计信息的扩展卡尔曼滤波SLAM方法,应用改进的SIFT算子提取双目视觉图像的环境特征获得特征点,并构建出视觉特征地图;应用扩展卡尔曼滤波算法融合视觉信息与机器人位姿信息,完成同时定位与地图创建。这种方法既可以解决单目视觉利用特殊初始化方法获取特征点信息不准确的问题,也可以避免双目视觉里程计利用图像信息恢复运动带来的计算量极大和运动估计不鲁棒的缺点。仿真实验表明,在未知室内环境下,算法运行稳定,定位精度高。 相似文献
3.
获取结合面实用切向阻尼参数的方法 总被引:11,自引:0,他引:11
从参数精度和机械系统特性综合的观点讨论了获取结合面切向阻尼参数的方法。分析了结合状态、机械系统中除所研究结合面以外的其它零件以及不同因素处理方法的影响。提出了获取结合面实用切向阻尼参数和变量表达式的方法。这些参数和表达式可以满足实际设计的需要。 相似文献
4.
研究机器人行为动力学方法的导航问题,该方法在动态环境下存在碰撞危险。提出一种改进迭代最近点算法,可以在机器人导航过程中实时获取障碍物的位姿变化。根据位姿变化将障碍物分为静止障碍物、移动障碍物。结合环境信息的不完整性和运动障碍物速度信息,提出可感知速度障碍物(perceivable velocity obstacles, PVO)概念,该概念定义的障碍物是机器人感知障碍物区域沿其相对运动方向膨胀得到的避障区域,是一种虚拟障碍物。将PVO作为障碍物应用于行为动力学方法完成机器人导航控制。所提出的改进方法在不改变原有行为动力学方法的基础上,增加了安全导航功能,简单易用。仿真实例证实,在动态环境下,改进的行为动力学导航方法比经典的行为动力学导航方法更加安全。 相似文献
5.
基于双摆模型的单晶炉提拉系统摆动现象动力学分析 总被引:4,自引:0,他引:4
针对单晶炉旋转提拉系统在运行中出现的摆动现象进行了建模和数值仿真.将该旋转提拉系统简化为在支座简谐激励下的双摆力学模型,模型中考虑了提拉软轴及提拉头的质量.以及系统的阻尼.应用拉格朗日方程导出了该系统的非线性振动方程并加以线性化,通过模态分析将耦合的双自由度振动方程化为两个单自由度方程.应用Matlab平台进行数值仿真,模拟出了提拉系统振动幅值随旋转频率的变化关系.理论分析结果与实际中观察到的现象一致.研究结果为改善提拉系统的动态性能,减小提拉系统的摆动幅值提供了理论方法和依据. 相似文献
6.
针对未知环境中运动的自主移动机器人的控制律与运动路径需要在同时定位与地图创建过程中同步产生的问题,提出了运用行为动力学与滚动窗口路径规划的同时定位与地图创建方法。应用行为动力学模型计算机器人运动速度和导航角,确定控制律,同时根据滚动窗口中信息进行定位与地图创建,并自主规划出可行路径,再将滚动窗口地图融合到全局地图中,实现机器人主动式同时定位与地图创建。仿真实验表明,在根据机器人任务而灵活设置单个或多个目标点的情况下,该方法能够实现机器人在自主运动的过程中有效地完成同时定位与地图创建任务,并通过相关性能指标验证了算法的有效性。 相似文献
7.
利用非线性微分动力系统稳定性理论,构造了移动机器人的点吸引子奔向目标行为和点排斥子避障行为两种行为模式,并将奔向目标行为和避障行为相结合,利用遗传算法控制这两种行为的权值系数,使机器人能够根据所处环境的变化调整行为模式的权值,实现行为间的竞争,从而建立起基于动态方法的智能机器人行为动态导航模型.仿真结果表明,该导航方法规划的路径轨迹曲线过渡光滑,易于实现机器人运动控制,说明该导航方法可行且有效. 相似文献
8.
为了能更快速、准确地计算在多影响因素下的机械结合面切向刚度,采用改进的粒子群算法优化径向基神经网络参数,实现了两个算法的有机结合。考虑结合面的材质、表面加工方法、表面粗糙度、结合面面压、介质等影响结合面切向刚度的因素,以实验参数作为样本,利用建立的模型进行了结合面切向刚度仿真,并对仿真结果与实验结果进行了对比分析。分析结果表明,模型预测精度可达92%以上。 相似文献
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供应链系统的动力学与复杂性建模仿真问题研究综述 总被引:1,自引:1,他引:0
供应链系统的动力学和复杂性问题正在成为供应链设计、分析、优化和管理研究的一个热点。然而,相当多的研究侧重于定性的分析或简化的模型,而且不同领域的学者一般采用不同的理论和方法。通过对该领域相关研究文献的分析和归纳,在系统科学、复杂性科学和非线性科学理论的基础上,总结出供应链系统动力学和复杂性研究的建模仿真理论和方法的基本框架以及这些理论方法的相互联系,力图为供应链系统的动力学和复杂性建模仿真问题提供系统的研究思路。 相似文献