基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

三维空间线性规划问题的图解法

本文着重论述怎样利用几何作图,并通过计算,求三维空间线性规划问题的最优解。     

r序同态与r开集在子拓扑空间中的性质

提出了r不定序同态、r连续序同态、r开序同态并讨论了它们之间的相互关系,得出了LF-r开集在开子空间中仍是LF-r开集,两个LF拓扑空间之间序同态r连续的充要条件等结论。     

非线性连续时间系统L1控制的非线性反馈

用集值分析方法研究了仿射非线性连续时间系统具λ-指数收敛率和ρ-性能的L1-控制问题.首先,引入连续时间系统的受控λ-收缩集概念,并建立了与其Euler逼近的离散系统的受控收缩集之间的关系.然后,结合此概念,得到了这个问题有静态连续非线性解的充分条件.这推广了在稳定性意义下文献中的结果.     

集值映射空间中的图象拓扑（I）

在集值映射空间中引入了四种图象拓扑，给出它们之间的关系，并在点紧致连续映射空间上证明了其中两种拓扑之间的等价关系．     

插值Blaschke积的两个刻划定理

信据Ｂｌａｓｃｈｋｅ积在Ｈ＾∞的极大理想空间Ｍ上的零点分布，给出了Ｂｌａｓｃｈｋｅ积是插值Ｂｌａｓｃｈｋｅ积的两个刻划定理。     

双参数随机Sierpinski垫的相位曲线

引入双参数随机置换，考虑了具有参数ｐ，ｑ的随机Ｓｉｅｒｐｉｎｓｋｉ垫的各种形态的相位，讨论了ｐ，ｑ跨跃某些相位曲线时，其构成形态的变化情形，它包括了ｑ＝０的Ｓｉｅｒｐｉｎｓｋｉ垫和ｑ＝ｐ的Ｍａｎｄｅｌｂｒｏｔ渗流模型。     

On Vector Quasi-Variational Inequality Problems in H-Space

The purpose to this paper is to study the existence problem of solutions to the vector quasi-variational inequality for vector-valued functions in H-space.     

环同态象的结构

本文对一类较为特殊的环给出商环分类的一种方法，为进一步研究商环的性质提供了较为直观的模型。     

线性空间上凸函数若干等价命题

本文在线性空间中的凸集上定义一种导数.应用于研究凸函数,得到了凸函数的若干等价命题.