无极绳连续牵引车在太原煤气化公司的推广应用

介绍了太原煤气化集团公司所属煤矿辅助运输相对落后的状况,分析了无极绳连续牵引车的性能特点,提出无极绳连续牵引车可在公司范围内推广应用。     

模糊神经网络在四足步行机器人控制中的应用

将神经网络和模糊控制理论应用于四足步行机器人的控制中，并在实验基础上选取样本，设计了针对四足步行机器人的模糊神经网络控制系统．     

步进梁式加热炉钢温预报的数学模型

以机理分析与现场实验为基础,开发了一种步进梁式加热炉钢坯温度预报的动态数学模型,该模型具有结构简单,计算量小等优点,且仿真结果表明它能满足精度需要,能够实现对加热炉内钢坯温度分布的在线预报。     

全方位四足步行机器人的运动学研究

本文将全方位四足步行机器人在每一瞬时视为一个多环空间机构。利用空间多环机构的理论逐环进行位置分析，导出在两类已知条件下机体运动与四条腿运动之间的关系。在此基础上，给出它们之间的速度，加速度关系式。     

全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究

本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性．该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现．     

履带式拖拉机安全防护架的强度分析

对东方红－８０２型展带式拖拉机的两种安全防护架进行了有限元计算，得到了不同载荷作用下防护架的变形和应力分布，分析了防护架的强度和刚度，并以模型试验验证了理论计算结果。     

拖拉机驾驶室内噪声分析

拖拉机驾驶室内噪声的大小与拖拉机噪声源及驾驶室本身的声学特性有关。本文通过对拖拉机驾驶室的噪声源分析,确定了影响驾驶室内噪声的主要噪声源;通过对驾驶室内空气声、固体声和混响声的分析,说明了简易式驾驶室的声学特性对耳旁噪声的影响。     

拖拉机液压悬挂系统动态性能试验研究

拖拉机液压悬挂机组阻力调节系统,由于机构环节较多,内部信号传递复杂,应用数学分析方法研究十分繁琐。为此,我们采用实验方法求取拖拉机悬挂系统阻力调节的动态性能,并设计了室内仿真试验装置,经过测试,获得了较为满意的结果。     

我国优秀男子20公里竞走运动员技术的三维运动学研究

采用三维拍摄法,对我国参加2005年“苹果.海尔斯杯”国际田联竞走挑战赛获得前7名运动员的一个复步进行拍摄;并运用录像解析法,对每名运动员的各技术环节进行解析,获取准确的相关数据。研究结果表明:邢树才、李高波超出了竞走规则的合理腾空时限42ms,韩玉成、朱红军、虞朝鸿的躯干前倾角大于5°,崔志德、朱红军、李高波的躯干后仰角大于3°;运动员普遍表现出单步身体重心起伏较大、头顶起伏明显、着地前膝关节伸直时间比较短等技术特征,容易被判罚技术犯规。     

基于虚拟模型的四足机器人直觉控制

JTUWM-Ⅲ四足机器人在关节上设置驱动器，高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制，它是非直觉的。针对这一问题，以虚拟驱动器模拟实际关节转矩，基于此虚拟驱动器的模型，将高层的步行任务转化为底层的关系转矩控制，凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态，进而由虚拟模型得到期望转矩，驱动机器人进入新的平衡状态完成步行。