四足马机器人静步行稳定性实时检测与自调整方法

针对四足马机器人静步行中的的稳定性问题,提出了一种基于压力中心的实时检测方法.得到了静步行稳定性的定量化计算方法.基于检测到的稳定度和压力中心,提出了采用模糊推论实现静步行中的步行稳定性自调整的方法.自制小型四足马机器人,并进行了不同地面的静步行实验.结果证明所提方法能实现四足马机器人的静步行稳定性检测与自调整功能,并能有效提高四足马机器人静步行的稳定性.     

步进梁式加热炉钢温预报的数学模型

以机理分析与现场实验为基础,开发了一种步进梁式加热炉钢坯温度预报的动态数学模型,该模型具有结构简单,计算量小等优点,且仿真结果表明它能满足精度需要,能够实现对加热炉内钢坯温度分布的在线预报。     

中国女子优秀竞走运动员的机能状态及能量代谢特点研究

通过对3名中国女子20km竞走优秀运动员进行体能监测,初步摸清了她们体能消耗的特点,为教练员、运动员合理搭配负荷量和负荷强度,适时进行体能的恢复提供了科学的依据,并根据训练实际制定了周密的营养计划和措施.     

拖拉机驾驶室隔振器设计的研究

将拖拉机驾驶室简化成垂向振动、纵向摆动和横向摆动的三自由度空间力学模型,以驾驶室四个支承点处的振动绝对传递系数之和最小为目标,以隔振器刚度为设计变量,进行多目标、多约束优化,从而得到隔振器的最优刚度.再根据强度条件、稳定性条件等对隔振器结构尺寸进行设计.     

无极绳连续牵引车在太原煤气化公司的推广应用

介绍了太原煤气化集团公司所属煤矿辅助运输相对落后的状况,分析了无极绳连续牵引车的性能特点,提出无极绳连续牵引车可在公司范围内推广应用。     

基于行走轨迹的智能监控算法

提出了一种基于行走轨迹的异常行为识别方法,运用背景减除法与时间差分法加权平均的目标检测法对运动人体进行检测,通过对人的行走轨迹的跟踪与记录来判断某人是否可疑,轨迹出现闭合曲线和螺旋线说明有徘徊行为,即可疑予以报警。实验表明,该方法具有一定的可靠性和鲁棒性,实时性较强。     

PCR技术在分子生物学中的应用

PCR方法(Polymerase China Reaction),即聚合酶链式反应,又称体外基因倍增,它在分子生物学中有着广泛的应用。文中主要讨论了PCR技术在辅助构建跳跃及连锁文库(Jumping andLinking Library),染色体走步(Chromosome Walking),基因修饰(Rene Modification),重组PCR(Recombinant PCR),足迹法(Footprinting),进行克隆(Cloning)和亚克隆(Subcloning)诸方面的应用,同时指出了PCR技术存在的不足,尚有待于改进。     

四足步行机器人动步态特征辨识算法

针对四足机器人行走动步态的研究，提出了一种基于神经网络中Ｋｏｈｏｎｅｎ自组织映射的聚类算法。该算法依据其特征对步态数据进行聚类，并利用求重心的方法，获取特征模型，大大简化了调试工作。     

类圆规双足被动行走模型及其稳定性

研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.